- новый подход к проблеме управления группами роботов, основанный на принципах коллективного взаимодействия;
- метод коллективного распределенного управления, позволяющий не менее чем в N (N - число роботов в группе) раз снизить вычислительную сложность задачи группового управления роботами по сравнению с централизованными методами;
- итерационная процедура оптимизации коллективных действий, которая позволяет за число итерационных циклов, не превышающее числа роботов в группе, находить для каждого робота группы оптимальное или близкое к оптимальному действие для достижения общей групповой цели;
- алгоритмическая реализация метода коллективного управления при решении задач распределения заданий (целей) в группах роботов;
- метод и алгоритмы коллективного управления группами роботов при наличии противодействия со стороны противника;
- методы кластеризации больших групп роботов, обеспечивающие их управляемость при коллективном взаимодействии в условиях динамических, недетерминированных изменений ситуации;
- методы и алгоритмы решения задачи управления отдельным роботом группы при реализации им коллективных действий на основе ОНС.
2Капустян, С.Г. Основы построения распределенных систем управления кол-лективами роботов [Текст] / И.А. Каляев, С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев // Информаци-онные технологии.- 1998.-№ 5.- С. 13-18.
3Капустян, С.Г. Метод оптимального распределения целей в коллективе робо¬тов [Текст] / С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев, С.В. Стоянов // Информационные техноло¬гии.- М.: Машиностроение.- 1998.-№4,.- С.29-34.
4Капустян, С.Г. Децентрализованное планирование действий коллектива интел-лектуальных роботов [Текст] / С.Г. Капустян //Интеллектуальные робототехнические системы – 2001: мат. молодежн. научн. школы.- Таганрог: Из-во ТРТУ, 2001.- С. 184-187.
5Капустян, С.Г. Метод организации мультиагентного взаимодействия в распре-деленных системах управления группой роботов при решении задачи покрытия площади [Текст] / С.Г. Капустян //Искусственный интеллект.- 2004.- №3.- С. 715-727.
6Капустян, С.Г. Многоуровневая организация коллективного взаимодействия в группах интеллектуальных роботов [Текст] / С.Г. Капустян //Известия ТРТУ.- Таган-рог: Изд-во ТРТУ.- 2004.- №9.- С.149-158.
7Капустян, С.Г. Децентрализованный метод коллективного распределения це¬лей в группе роботов [Текст] / С.Г. Капустян // Известия высших учебных заведений, Электроника.- 2006.-№2.- С. 84-91.
8Капустян, С.Г. Алгоритмы коллективного улучшения плана в задачах группо-вого управления роботами [Текст] / С.Г. Капустян //Искусственный интеллект.- 2006.-№3.- С. 409-420.
9Капустян, С.Г. Алгоритм коллективного улучшения плана в задачах распреде-ления ресурсов многопроцессорных информационно-управляющих систем [Текст] / В.А. Гандурин, С.Г. Капустян, Э.В. Мельник // Вестник компьютерных и информаци-онных технологий.- 2007.- №12.- С. 40-50.
10Капустян, С.Г. Ускоренный децентрализованный метод коллективного рас-пределения целей в группе роботов [Текст] / С.Г. Капустян // Интеллектуальные и многопроцессорные системы-2005: мат. Международ. научн. конф., Т.3.- Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2005.- С. 45-51.
11Капустян, С.Г. Распределенная система управления группой роботов-штабелеров [Текст] / С.Г. Капустян, А.А. Вьюшин //Мехатроника, Автоматизация, Управление.- 2003.- №3.- С. 22–28.
12Капустян, С.Г. Склад, где ничего не теряется [Текст] / С.Г. Капустян // Про-мышленный еженедельник.- 2004, №35(84), 27 сентября-3 октября.- С.9.
13Капустян, С.Г. Распределенная система управления группой складских робо-тов-штабелеров [Текст] / С.Г. Капустян // Интеллектуальные и многопроцессорные системы – 2003: мат. Междунар. научн.-техн. конф., Т.2.- Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003.- С. 185–194.
14Капустян, С.Г. Управление коллективом интеллектуальных объектов на осно-ве стайных принципов [Текст] / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г. Капустян //Вестник ЮНЦ РАН.- 2005.- т. 1, выпуск 2.- С. 20-27.
15Капустян, С.Г. Принципы организации больших коллективов роботов [Текст] / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г. Капустян, В.М. Чистяков // Интеллектуальные робо-тотехнические системы – 2001: мат. Молодежн. научн. школы.- Таганрог: Из-во ТРТУ, 2001.- С. 178-181.
16Капустян, С.Г. Исследование метода кластеризации больших коллективов микророботов [Текст] / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук, С.Г.Капустян, Р.Н. Кулиничев, Е.А. Плаксиенко //Экстремальная робототехника – 2003: .мат. научн. молодеж. школы.-Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003.- С. 213–216.
17Капустян, С.Г. Методы организации локальной координации действий в боль-ших группах микророботов [Текст] / С.Г. Капустян, Ю.П. Бондарев // Известия ТРТУ.- Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2004.- №9.- С. 158-167.
18Капустян, С.Г. Однородные структуры для решения вариационных задач оп-тимизации и планирования [Текст]: монография / И.А. Каляев, С.Г. Капустян.- Львов: НТЦ "Интеграл", 1991.- 82 с.
19Капустян, С.Г. Опыт использования однородных структур для планирования оптимальных движений адаптивных роботов [Текст] / И.А. Каляев, С.Г. Капустян, М.В. Петручук // "Распределенная обработка информации" – IV Всесоюзный семинар: тез. докладов.- Новосибирск: Изд-во СО АН СССР, 1991.- С. 62.
20А.с. 1252755 СССР, МКИ3 G 05 В 19/00. Устройство для управления адаптив-ным роботом [Текст] / И.А. Каляев, С.Г. Капустян, В.П. Носков, Л.Ж. Усачев.- № 3836284/24-24; заявл. 04.01.85; опубл. 23.08.86, Бюл.№ 31.- 10 с.
21А.с. 1361537 СССР, МКИ G 06 F 7/00. Ячейка однородной трассирующей структуры [Текст] /С.Г. Капустян [и др.].- 4098256/24-24; заявл. 30.05.86; опубл. 23.12.87, Бюл.№ 47.- 3 с.
22А.с. № 1590998 СССР, МКИ G 06 F 7/00. Ячейка однородной трассирующей структуры [Текст] / И.А.Каляев, С.Г. Капустян.- №46078851/24-24; заявл. 21.11.88; опубл. 07.09.90, Бюл.№ 33.- 3 с.
23Капустян, С.Г. Системы управления интеллектуальных мобильных роботов для исследовательских и промышленных работ [Текст] / И.А. Каляев, С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев, С.В. Стоянов // Наука производству.- 1999.-№ 11.- С. 28-32.
24Капустян, С.Г. Системы технического зрения на базе сканирующих лазерных дальномеров [Текст] / И.А. Каляев, С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев // Наука производст¬ву.- 1999.- № 11.- С. 45-47.
25Капустян, С.Г. Интеллектуальная система автоматического вождения безэки-пажного транспортного средства [Текст] / С.Г. Капустян // Известия ТРТУ, Таганрог: 2002.- №1 (24).- С. 53-54.
26Капустян, С.Г. Система управления движением транспортного робота с ие-рархическим планированием траектории [Текст] / И.А. Каляев, С.Г. Капустян, В.К. Мишкинюк // Многопроцессорные вычислительные структуры,- 1987.- Вып. 9.- Та-ганрог: Изд-во ТРТИ.- C. 71-74.
27Капустян, С.Г. Программно-аппаратный комплекс для моделирования систем управления движением мобильных роботов в виртуальной среде [Текст] / И.А. Каля¬ев, С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев, О.А. Луконин // Информационные технологии.-1998.-№ 6.- С. 9-13.
28Капустян, С.Г. Моделирование функционирования мобильных роботов в вир-туальной среде на ПЭВМ [Текст] / С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев // Известия ТРТУ.-2002.- №1 (24).- С. 52-53.