- предложена обобщенная динамическая модель многоногой машины с по-бортно объединенными в шагающие модули (шагающие опоры) цикловыми движителями, которая позволяет решать задачи динамического анализа движения, включая изучение пространственных колебаний машины, как системы твердых тел - корпуса и шагающих опор правого и левого борта;
- исследована структура энергозатрат в системе и дана оценка возможности повышения скорости движения шагающих машин «тяжелой» весовой категории за счет оптимизационного синтеза механизмов шагания;
- разработан, на базе результатов динамического моделирования, метод динамического управления колебаниями в системе и предложен принцип выбора собственных частот подвески, обеспечивающий, без ухудшения показателей виброзащиты, взаимную компенсацию затрат мощности на преодоление цикловых сил инерции корпуса и шагающих опор, предложены новые схемы системы подрессоривания, позволяющие реализовать эффект взаимной компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции;
- разработаны новые способы повышения адаптивности и профильной проходимости, основанные на пассивном и полуактивном управлении стопой, позволяющие довести профильную проходимость шагающих машин с цикловыми движителями до уровня аналогов с адаптивным управлением, исследована возможность корректировки программного движение ног и разработаны алгоритмы управления движением в условиях неполного и неоднозначного представления о преодолеваемом типе препятствии;
- разработаны методы расчета поворота шагающих машин на реальных грунтах, проведена его оценка по критериям энергетической эффективности, маневренности и кинематической точности, предложены новые способы его осуществления и новые механизмы поворота, принцип действия которых основан на управлении законом движения опорных точек;
- разработана методика экспериментальных исследований динамики, тягово-сцепных свойств, грунтовой и профильной проходимости шагающих машин.
1. Брискин, Е.С. Основы расчета и проектирования шагающих машин с цикло¬выми движителями: монография [Текст] / Брискин Е.С., Жога В.В., Черны¬шев В.В., Малолетов А.В. М. : Изд-во Машиностроение, 2006. 164 с.
Статьи в периодических изданиях по перечню ВАК
2.Брискин, Е.С., Динамика шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов при ослабленной гравитации [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Проблемы машиностроения и надежности машин. РАН. 2006. №1. С.15-20.
3.Курсовая устойчивость шагающей машины «Восьминог» [Текст] / Брис¬кин Е.С., Шурыгин В.А., Жога В.В., Чернышев В.В. и др. // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. №1-3, Т.4. С.56-58.
4.Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Ч.1. Концепция проектирования [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. №5. C.22-27.
5.Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Ч.2. Динамика движения шагающих машин серии «Восьминог» [Текст] / Брискин Е. С., Чернышев В.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управле¬ние. 2005. №6. C.19-26.
6.Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Ч.3. Алгоритмы управления движением шагающих машин серии «Вось-миног» и экспериментальные исследования [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. №7. C.13-18.
7.Концепция проектирования шагающих машин [Текст] / Брискин Е.С., Чер¬нышев В.В. и др. // Наука - производству. 2005. №1. С.33-38.
8.Чернышев, В.В. Полевые исследования шагающих машин [Текст] / Чер¬нышев В.В. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2004. №4. C.20-22.
9.Шагающая машина «Восьминог» [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. №5. C.48-49.
10.Чернышев, В.В. Сопротивление бортовому повороту шагающей машины / Чернышев В.В. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. №2. C.24-27.
11.Чернышев, В.В. Пассивное подрессоривание в мобильных робототехниче-ских системах с цикловыми механизмами шагания [Текст] / Чернышев В.В. // Известия вузов. Машиностроение. 2003. №1. C.31-39.
12.Чернышев, В.В. Опыт использования шагающей машины для ликвидации аварийного разлива нефти [Текст] /Чернышев В.В. // БЖ. 2003. №5. C.28-30.
13.Мобильный робототехнический комплекс на базе многоопорной шагающей ма¬шины: динамика движений [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Меха-троника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика. 2001. №3. C.19-27.
14.Чернышев, В.В. Многофункциональный механизм поворота для транс-портно-технологических шагающих машин [Текст] / Чернышев В.В., Малоле-тов А.В. // Известия вузов. Машиностроение. 2001. № 1. C.48-52.
15.Брискин, Е.С. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразного вида [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Известия вузов. Машиностроение. 1999. №4. C.32-37.
16.Гудушаури, Э.Г. Резонансные режимы электромагнитных вибровозбудителей с сильно нелинейной позиционной зависимостью вынуждающей силы [Текст] / Гудушаури Э.Г., Чернышев В.В. // Машиноведение. РАН. 1989. №4. C.113-116.
Статьи и доклады в российских изданиях
17.Чернышев, В.В. Поворот шагающих машин с движителями на базе цикло¬вых механизмов [Текст] / Чернышев В.В. // Теория механизмов и машин: Пери¬од. науч.-метод. ж-л. 2007. №2(10). С.72-84.
18.Брискин, Е.С. Повышение точности автономного движения шагающих робо¬тов в условиях реальной местности с искусственными ориентирами [Текст] / Бри-скин Е. С., Чернышев В.В. // Интеллектуальные и многопроцессорные системы-2006. Матер. международ. науч. конф. Т.3. Таганрог : ТРТУ, 2006. С.201-205.
19.Чернышев, В.В. Объединение механизмов шагания в цепь шагающих движи¬телей [Текст] / Чернышев В.В. // Сб. докл. международ. конф. по теории механиз¬мов и механике машин. Краснодар : Кубан. гос. технол. ун-т, 2006. С.71-72.
20.Брискин, Е.С. Динамика шагающих машин с цикловыми движителями в ус¬ловиях пониженной гравитации [Текст] / Чернышев В.В. // Планетоходы, кос¬мическая робототехника и наземные роверы для экстремальных условий: Ма¬тер. 1, 2 и 3-го междунар. сем. СПб. : ВНИИ трансмаш., 2006. C.91-96.
21.Чернышев, В.В. Исследование динамики шагающей машины как системы твердых тел с упруго-диссипативными связями [Текст] / Чернышев В.В. // Про¬гресс транспортных средств и систем: Матер. междунар. конф. Ч.2. Волгоград : ВолгГТУ, 2005. C.621-623.
22.Шурыгин, В. А. Алгоритмы управления движением шагающих машин серии «Восьминог» [Текст] / Шурыгин В.А., Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Интел¬лектуальные и многопроцессорные системы-2005: Матер. науч. конф. Т.3. Та¬ганрог : ТРТУ, 2005. С.30-34.
23.Брискин, Е.С. Цикловые механизмы шагания с пассивно управляемой стопой [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Теория механизмов и машин: Период. науч.-метод. ж-л. 2004. №1(3). С.80-88.
24.Брискин, Е.С. Управление стопой в шагающих движителях с жесткой траек¬торией опорных точек [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Мобильные ро¬боты и мехатронные системы: Матер. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 2004. C.25-31.
25.Брискин, Е.С. Управление стопой циклового шагающего движителя в маршевом режиме движения [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Актуальные проблемы защиты и безопасности. Экстремальная робототехника: Тр.УИ науч.-практ. конф. СПб. : Рос. акад. ракетных и артиллерийских наук, 2004. Т.4. C.241-245.
26.Чернышев, В.В. Экспериментальные исследования механизма взаимодей¬ствия шагающего движителя с локальными препятствиями [Текст] / Черны¬шев В.В. и др. // Поволжский экологический вестник. 2004. Вып.10. C.127-132.
27.Брискин, Е.С. О динамике движения шагающей машины «Восьминог» [Текст] / Брискин Е.С., Жога В.В., Чернышев В.В. // Адаптивные роботы-2004: Тр. Меж-дунар. шк.-сем. в рамках Недели высок. технол. СПб., 2004. C.24-26.
28.Брискин, Е.С. Методы корректировки программных движений цикловых ша¬гающих движителей мобильных робототехнических систем [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Интеллектуальные и многопроцессорные системы-2004. Матер. международ. науч. конф. Т.2. Таганрог : Изд-во ТРТУ, 2004. С.368-372.
29.Брискин, Е.С. Алгоритмы управления движением шагающей машины при пре¬одолении препятствий [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Экстремальная робототехника: Матер. XIV науч.-техн. конф. / СПб. : СПбГПУ, 2004. С.191-196.
30.Исследование механизма преодоления локальных препятствий мобильными робототехническими системами с шагающими движителями [Текст] / Бри-скин Е. С., Чернышев В.В. и др. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Матер. науч.шк.-конф. М. : МГУ, 2004. C.167-179.
31.Повышение профильной проходимости и адаптивности шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Экстремальная робототехника: Матер. XIII науч. конф. СПбГПУ, 2003. C.125-132.
32.Брискин, Е.С., Реализация походок алгоритмического уровня для шагающего робототехнического комплекса с цикловыми движителями [Текст] / Бри-скин Е.С., Чернышев В.В. // Интеллектуальные и многопроцессорные системы-2003: Матер. международ. науч. конф. Т.2. Таганрог : ТРТУ, 2003. С.172-175.
33.Брискин, Е.С. О концепции проектирования шагающих машин [Текст] / Бри¬скин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В. // Проблемы механики современных машин: Матер. 2-й междунар. конф. Улан-Удэ : ВСГТУ, 2003. Т.3. C.25-28.
34.Брискин, Е.С. Теоретические и экспериментальные исследования управляе¬мого движения шагающих машин [Текст] / Брискин Е.С., Малолетов А.В., Ру¬саковский А. Е., Чернышев В.В. // Российская наука: Дорога жизни: Сб. ст. М. : «Октопус», 2002. С.27-34.
35.Чернышев, В.В. Системы частичной адаптации, подрессоривания и поворота шагающих машин с движителями на основе цикловых механизмов [Текст] / Чер¬нышев В.В.// Мобильные роботы: Матер. науч. шк.-конф. М.: МГУ, 2002. C.181-196.
36.Чернышев, В.В. Пассивное подрессоривание в мобильных робототехниче-ских системах с шагающими движителями на базе цикловых механизмов [Текст] / Чернышев В.В., Брискин Е.С. // Сб. докл. 5-й международ. конф. по проблемам вибрации. М. : Ин-т машиноведения РАН, 2002. C.492-496.
37.Брискин, Е. С. Концепция создания шагающей машины для МЧС [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. // Экстремальная робототехника: Ма¬тер. XII науч.-техн. конф. СПб. : Изд-во СПбГПУ, 2002. C.139-146.
38.Брискин, Е.С. Устойчивость системы управления четырехопорной шагающей машины с поворотной передней балкой [Текст] / Брискин Е.С., Тельдеков А.В., Чернышев В.В. // Прогресс транспортных средств и систем-2002: Матер. меж¬дунар. науч.-практич. конф. Волгоград : ВолгГТУ, 2002. Ч.2. C.291-293.
39.Брискин, Е. С. Оценка профильной проходимости шагающих машин с движи¬телями на основе цикловых механизмов [Текст] / Брискин Е.С., Жога В.В., Са¬вин А.Ю., Чернышев В.В. // Прогресс транспортных средств и систем-2002: Ма¬тер. междунар. науч.-практич. конф. Волгоград : ВолгГТУ, 2002. Ч.2. C.288-290.
40.Создание мобильного технологического робототехнического комплекса для ра¬боты на грунтах с низкой несущей способностью / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Производственные технологии-2001: Сб. ст. М.: МГУП, 2002. C.66-67.
41.Чернышев, В.В. Разработка шагающего робототехнического комплекса для ликвидации последствий аварийного разлива нефти в труднопроходимой мест¬ности [Текст] / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов А.В. //Экология. Нау¬ка, образование: Сб. науч. тр. Вып.3. Брянск : БГИТА, 2002. C.72-74.
42.О повороте шагающих машин с движителями на основе цикловых механиз¬мов шагания [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Мат. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 2001. C.152-163.
43.Мобильный комплекс для сбора нефтепродуктов на базе шагающей машины [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Экстремальная робототехника: Мат. XI науч.-техн. конф. СПб. : СПбГПУ, 2001. C.117-125.
44.Чернышев, В.В. Полевые исследования тягово-сцепных свойств и прохо¬димости шагающих машин на слабых и экологически ранимых грунтах [Текст] / Чернышев В.В. // Актуальные проблемы лесного комплекса: Сб. науч. тр. Вып.4. Брянск : БГИТА, 2001. C.116-118.
45.Чернышев, В.В. Использование шагающих машин на слабых и экологически ранимых грунтах [Текст] / Чернышев В.В. // Состояние и перспективы развития дорожного комплекса: Сб. науч. ст. Вып.3. Брянск : БГИТА, 2001. C.65-67.
46.Чернышев, В.В. Электромагнитный вибропривод шагающих движителей мобильных робототехнических систем [Текст] / Чернышев В.В. // Вибрацион¬ные машины и технологии: Матер. междунар. науч.-техн. конф. «Вибрация-2001», Курск : КГТУ, 2001. C.417-421.
47.Чернышев, В.В. Исследование механизма взаимодействия опорных эле¬ментов (стоп) шагающих машин со слабыми и экологически ранимыми грунта¬ми [Текст] / Чернышев В.В. // Состояние и перспективы развития дорожного комплекса: Сб. науч. тр. Вып.2. Брянск : БГИТА, 2001. C.35-36.
48.Чернышев, В.В. Особенности управления и стабилизации положения кор¬пуса многоногих статически устойчивых шагающих машин [Текст] / Черны¬шев В.В., Брискин Е.С., Буданов В.М., Девянин Е.А. и др. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Мат. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 2000. C.256-273.
49.О проблемах проектирования шагающих машин грунтовой проходимости [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Проблемы механики современ¬ных машин: Мат. междунар. конф. Улан-Удэ : ВСГТУ, 2000. C.206-211.
50.Чернышев, В.В. Гармонический анализ сил инерции в лямбдаобразном ша¬гающем движителе [Текст] / Чернышев В.В., Демидов М.Г. // Наземные транс¬портные системы: Межвуз. сб. науч. тр. Волгоград : ВолгГТУ, 2000. C.72-81.
51.Многоцелевое шагающее шасси для работы на грунтах с низкой несущей спо¬собностью [Текст] / Брискин Е.С., Герасун В.М., Чернышев В.В. и др. // Экстремаль¬ная робототехника: Матер. Х науч.-техн. конф. СПб. : СПбГТУ, 1999. C.223-226.
52.О энергетической эффективности, маневренности, вибронагруженности и управлении шагающими машинами грунтовой проходимости [Текст] / Бри-скин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 1999. C.89-108.
53.Проблемы расчета и проектирования шагающих машин грунтовой прохо¬димости [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. и др. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 1998. C.124-153.
54.Брискин, Е.С. Проблемы проектирования и перспективы развития шагающих машин с движителями на основе цикловых механизмов [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Прогресс транспортных средств и систем: Мат. междунар. на-уч.-практ. конф. Волгоград: ВолгГТУ, 1999. Ч.2. C.102-104.
55.О выборе рациональных параметров шестизвенного механизма шагания [Текст] / Брискин Е.С., Малолетов А.В., Чернышев В.В. и др. // Наземные транс¬портные системы: Межвуз. сб. науч. тр. Волгоград : ВолгГТУ, 1999. C.95-99.
56.Чернышев, В.В. Проблемы проектирования и эксплуатации транспортных шагающих машин высокой проходимости [Текст] / Чернышев В.В., Шерстоби¬тов С.В., Брискин Е.С. // Проблемы адаптации техники к суровым условиям: Докл. междунар. науч.-практич. конф. Тюмень : ТГНГУ, 1999. C.253-258.
57.Чернышев, В. В. Привод шагающих машин на базе электродвигателей колеба¬тельного движения [Текст] / Чернышев В.В. // Механика и управление движением шагающих машин: Межвуз. сб. науч. тр. Вып.2. Волгоград : ВПИ, 1995. C.134-140.
Статьи и доклады в иностранных изданиях
58.Briskin, E.S. On conception of walking machines designing [Текст] / Briskin E.S., Chernyshev V.V., Maloletov A.V. // Proc. of the 11-th Int. Conf. on Advanced Ro¬botics 2003 (ICAR 2003). Coimbra, Portugal, 2003. Vol.3. P.1763-1768.
59.Briskin, E.S. Power efficiency and control algorithms of walking machine with cycle propellers [Текст] / Briskin E.S., Chernyshev V.V., Maloletov A.V. // Climb¬ing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.861-870.
60.The control of compound eight-legged walking machine movement with the in¬dividual drives [Текст] / Briskin E.S., Chernyshev V.V. and others // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2002: Proc. of the 5¬th Int. Conf. Paris, France, 2002. P.487-493.
61.On the Turn of Walking Machines with Moving Propellers Made on the Basis of Cycled Mechanisms [Текст] / Briskin E.S., Chernyshev V.V. and others // Theory and Practice of Robots and Manipulators. ROMANSY 14: Proc. of the 14-th CISM-IFToMM Sympos. Udine, Italy, 2002. P.423-430.
62.On ground and profile practicability of multi-legged walking machines [Текст] / Briskin E.S., Chernyshev V.V. and others // Climbing and Walking Robots. CLA¬WAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.1005-1012.
63.Chernyshev, V.V. Passive subsupport in mobile robot-technical systems with walk¬ing gears on the basis of cycle mechanisms [Текст] / Chernyshev V.V., Briskin E.S. // Abs. of the 5-th Int. Conf. on Vibration problems ICOVP-2001. Moscow, 2001. P.26.
64.On Dynamics of Movement of Walking Machines with Gears on the Basis of Cy¬cle Mechanisms [Текст] / Briskin E.S., Chernyshev V.V. and others // Theory and Practice of Robots and Manipulators. ROMANSY 13: Proc.of the 13-th CISM-IFToMM Sympos. Zakopane, Poland, 2000. P.313-322.
65.Брискин, Е.С. Отработка методов повышения точности автономного движе¬ния шагающих роботов в условиях реальной местности с искусственными ори¬ентирами [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Искусственный интеллект: Науч.-теор. ж-л НАН Украины. 2006. №3. C.671-676.
66.Брискин, Е.С. Методы корректировки программных движений цикловых ша¬гающих движителей мобильных робототехнических систем [Текст] / Брискин Е.С., Чернышев В.В. // Искусственный интеллект: Науч.-теор. ж-л. 2004. №4. C.685-694.
67.Брискин, Е.С. Реализация походок алгоритмического уровня для шагающего робототехнического комплекса с цикловыми движителями [Текст] / Бри-скин Е.С., Чернышев В.В. // Искусственный интеллект: Науч.-теор. ж-л НАН Украины. 2003. №4. С.114-121.
Патенты РФ
68.Пат. 2239577 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Тельдеков А.В. 2004.
69.Пат. 2207583 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Савин А.Ю. 2003.
70.Пат. 2191131 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости / Чернышев В.В. 2002.
71.Пат. 2174085 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для транспортных средств по¬вышенной проходимости / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов А.В. 2001.
72.Пат. 2171194 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для многоопорных транс-портно-погрузочных средств повышенной проходимости / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов А.В. 2001.
73.Пат. 2153437 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для многоопорных само¬ходных машин транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости / Брискин Е. С., Чернышев В.В. и др. 2000.
74.Пат. 2156711 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости / Охоцимский Д.Е., Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В. 2000.
75.Пат. 2156712 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора повышенной проходимости / Чернышев В.В. 2000.
76.Пат. 2086943 РФ, G 01 М 7/02, G 01 N 3/32. Способ определения логарифми¬ческого декремента колебаний / Чернышев В.М., Чернышев В.В. 1997.
77.Пат. 2086450 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора / Чернышев В.В. 1997.
78.Пат.2055333, G 01 L 3/10. Устройство для определения вынуждающего момента электромагнитного вибро-возбудителя с поворотным якорем / Чернышев В.В. 1996.
79.Пат. 2063354 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости / Брискин Е.С., Русаковский А.Е., Арзамасков А.М., Чернышев В.В. 1996.
80.Пат. 2063353 РФ, В 62 D 57/032. Шагающая опора для многоопорных самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости / Брискин Е.С., Русаковский А.Е., Арзамасков А.М., Чернышев В.В. 1996.