- классификация механизмов параллельной структуры для плоских, поступательных и вращательных движений с тремя степенями свободы на основе структурно-геометрического синтеза;
- создание рядов механизмов различных классов - плоских, поступательно-направляющих, сферических;
- методика и результаты расчетов кинематических характеристик механизмов различных классов, включающие решение задач о положении, скоростях, ускорениях, точности, определение сингулярностей.
- результаты анализа динамических свойств механизмов, в том числе параметры нелинейных колебаний механизмов параллельной структуры;
- динамический критерий особых положений;
- алгоритмы управления механизмами параллельной структуры, в том числе в области особых положений;
- параметры экспериментальных моделей механизмов, их конструкций и свойств.
1.Хейло С.В. Решение задачи о скоростях манипулятора с тремя степенями свободы с применением теории винтов /С.В. Хейло // Проблемы машиностроения и автоматизациии. –2011. –№ 1. –С. 77–81.
2.Хейло С.В. Частотный критерий особых положений манипулятора параллельной структуры /С.В. Хейло // Проблемы машиностроения и автоматизациии. – 2013. –№ 1. –С. 65–72.
3.Хейло С.В. Синтез сферических манипуляторов параллельной структуры /С.В. Хейло // Справочник. Инженерный журнал. –2012. –№ 6. – С. 23–28.
4.Хейло С.В. Структурно-геометрический анализ сферического манипулятора параллельной структуры /С.В. Хейло // Справочник. Инженерный журнал. –2012. –№ 12. – С. 9–14.
5.Хейло С.В. Колебания манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы /С.В. Хейло// Сб. IX всероссийская научная конференция им. Ю.И. Неймарка «Нелинейные колебания механических систем», Н. Новгород, –2012– С. 957–961.
6.Хейло С.В. Решение задачи кинематики сферического манипулятора параллельной структуры /С.В. Хейло // Машиностроение и инженерное образование. – 2010. –№ 4. – С. 18–22.
7.Хейло С.В. Решение задачи об управлении поступательно-направляющим механизмом параллельной структуры /С.В. Хейло, В.А. Глазунов// Справочник. Инженерный журнал. –2013. –№ 10. – С. 17–24.
8.Хейло С.В. Решение задачи кинематики поступательно-направляющего манипулятора /С.В. Хейло, В.А. Глазунов, Р.Ю. Сухоруков// Машиностроение и инженерное образование. –2011. –№ 4. – С. 11–17.
9.Хейло С.В. Решение задачи о скоростях и особых положениях сферического манипулятора параллельной структуры /С.В. Хейло, В.А. Глазунов, Во Динь Тунг// Машиностроение и инженерное образование. – 2011. –№ 1. – С. 2–9.
10. Хейло С.В. Анализ ускорений и нелинейных колебаний механизма параллельной структуры /С.В. Хейло, В.А. Глазунов, Ю.В. Кулемкин, В.Л. Эфрос // Проблемы машиностроения и надежности машин. –2013. – №3 – С. 9–17.
11.Хейло С.В. Возможные применения механизмов параллельной структуры /С.В. Хейло, В.А. Глазунов, М.А. Ширинкин, А.В. Календарев// Проблемы машиностроения и надежности машин. –2013. – №5 – С. 19–24.
12.Хейло С.В., Ларюшкин П.А. Определение рабочей зоны манипуляторов параллельной структуры /С.В. Хейло, П.А. Ларюшкин // Справочник. Инженерный журнал. –2013. – №2. – С. 27-31.
13.Хейло С.В. Определение собственных частот колебаний манипулятора параллельной структуры /С.В. Хейло, М.А. Ширинкин, В.А. Глазунов// Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. –2011г. – №4–С.120–124
14.Глазунов В.А. Манипулятор параллельной структуры с четырьмя степенями свободы / В.А. Глазунов, С.В. Хейло, М.А. Ширинкин, П.А, Ларюшкин, А.В. Ко-вальчук // Вестник нижегородского университета им. Н.И. Лобачевского, Часть 2, №4. 2011. – с. 92-94.
15.Ларюшкин П.А. Решение задачи о положениях параллельного манипулятора с тремя степенями свободы / П.А. Ларюшкин, В.А. Глазунов. С.В. Хейло // Справочник. Инженерный журнал с приложением, №2. 2012. – с. 16-20.
16.Ширинкин М.А. Решение задачи о скоростях и особых положениях манипулятора параллельной структуры / М.А. Ширинкин, В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, С.В. Хейло// Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. –2011г. –№3–С.95–101.
17.Глазунов В.А. Решение задачи управления сферическим механизмом параллельной структуры / В.А. Глазунов, С.В. Хейло // Проблемы машиностроения и автоматизации, №2. 2014. – С. 27–33.
Монография
18. Хейло С.В. Манипуляционные механизмы параллельной структуры. Структурный синтез. Кинематический и силовой анализ: монография /С.В. Хейло, В.А.Глазунов, С.В. Палочкин– М.: ФГБОУ ВПО МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2011. –153с.
В других изданиях
19.Glazunov V. 3-DOF Translational and Rotational Parallel Manipulators / V. Glazu-nov, P. Laryushkin, S. Kheylo // New Trends in Mechanism and Machine Science: Theory and Applications in Engineering. 2013. – Р. 199-207.
20.Nguyen Minh Thanh. On Translational and Spherical Parallel Manipulators with Three Degrees of Freedom / Nguyen Minh Thanh, V. Glazunov, P. Laryushkin, S. Kheylo // Problems of Mechanics, №1. 2013 – Р. 50-54.
21.Nguyen Minh Thanh Control of 3-dof planar parallel robot / Nguyen Minh Thanh, V. Glazunov, S. Kheylo/// Problems of Mechanics. –2013. – №3. – P. 60–64. 22. Глазунов В.А. Применение манипуляторов параллельной структуры в измерительном оборудовании для объектов наноиндустрии / В.А. Глазунов, С.В. Хейло, П.А. Ларюшкин // Тезисы докладов II-й научно-практической конференции и каталог выставки "Нанотехнологии в текстильной и легкой промышленности". М.: ГОУ ВПО «МГТУ им. А.Н. Косыгина», 2011. – с. 25-26.
24. Хейло С.В. Моделирование оптимальной траектории рабочего органа манипулятора / С.В. Хейло, П.А. Ларюшкин, О.В. Клочкова // Тезисы докладов Международной научно-технической конферен
ции "Современные технологии и оборудование текстильной промышленности" (ТЕКСТИЛЬ-2011). М.: ФГБОУ ВПО «МГТУ им. А.Н. Косыгина», 2011. – с. 213.
25.Хейло С.В. Манипуляционные механизмы параллельной структуры для робо-тотехнических комплексов предприятий текстильной промышленности /С.В. Хейло, В.А. Глазунов// Вестник Московского государственного текстильного университета: Тематический сборник научных трудов «Инновационные технологии и материалы». –2012. –С. 73–76.
26.Хейло С.В. Задача об ускорении поступательно-направляющего механизма параллельной структуры /С.В. Хейло, М.Г. Лукашова// Современные наукоемкие технологии и перспективные материалы текстильной и легкой промышленности (Прогресс 2013): сборник материалов международной научно-практической конференции . Часть 2. –Иваново:ИГТА, 2013.–С.175–176.
27.Хейло С.В. Повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования /С.В. Хейло, А.Е. Лысогорский // Тезисы докладов Международной научно-технической конференции "Современные технологии и оборудование текстильной промышленности" (ТЕКСТИЛЬ-2012): тезисы докладов. Часть 2. – М.: ФГБОУ ВПО МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2012. – С. 24.
28.Ширинкин М.А. Исследование подвижностей в механизмах параллельной структуры /М.А. Ширинкин, В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, С.В. Хейло// XXII Международная Иновационно-ориентированная конференция молодых ученых и студентов (МИКМУС-2010) «Будущее машиностроения России»: сборник материалов конференции с элементами научной школы для молодежи (Москва, 26-29 ноября 2010 г.). – М: Цифровичок, 2010 г. – 221 с.
29.Glazunov V. On 4-DOF Particularly Decoupled Parallel Mechanisms / V. Glazunov, S. Palochkin, S. Kheilo, M. Shirinkin, Nguyen Minh // Proceedings of the 13th World Congress in Mechanism and Machine Science. June 19 -23, Guanajuato, Mexico Uni-versidad de Guanajuato (UCEA), Mexico. –2011. – 8 Р.
30.Глазунов В.А. Решение задачи о скоростях манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы. / В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, М.А. Ширинкин, С.В. Хейло //Технологические проблемы прочности: Cб. Материалы XVII международного семинара. – Подольск. –2010. – С.87–94.
31.Глазунов В.А. Роботы параллельной структуры – альтернатива антропоморфным роботам / В.А. Глазунов, С.В. Хейло // Естественный и искусственный интеллект: методологические и социальные проблемы. Под ред. Д.И. Дубровского и В.А. Лекторского – М. «Канон +» РООИ «Реабилитация», 2011. – С. 201 –210.
32.Глазунов В.А. Частотный критерий особых положений сферического манипулятора параллельной структуры / В.А.Глазунов, С.В. Хейло // Сб. трудов XVII Симпозиум «Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем» DYVIS.– 2012. –С.53–56.
33.Глазунов В.А. Определение особых положений манипулятора с параллельной структурой / В.А. Глазунов, С.В. Хейло, М.А. Ширинкин // Сб. Тезисы докладов Международной научно – технической конференции "Современные технологии и оборудование текстильной промышленности" (ТЕКСТИЛЬ-2010) – М.: МГТУ им. А.Н. Косыгина. –2010. –С.178–179.
34.Хейло С.В. Колебания манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы /С.В. Хейло// Сб. IX всероссийская научная конференция им. Ю.И. Неймарка «Нелинейные колебания механических систем», Н. Новгород, –2012– С. 957–961.
35.Kheylo S. Kinematic, dynamics, Control and accuracy of spherical parallel robot /S. Kheylo, V. Glazunov// Pr. of Romansy 20 – ХХ CISM-IFToMM Symposium on theory and practice of robots and manipulators. Moscow. –2014. – P. 133–141.
36.Kheylo S. Accelerations and nonlinear oscillations of parallel spherical l mechanism / S. Kheylo, Nguyen Minh Thanh, V.Glazunov // The 3-rd IFFTOM international symposium on robotics and mechatronics, Singapore. –2013. – P.504–512.
37. Патент РФ на полезную модель №110326. /В.А. Глазунов, С.В. Палочкин,С.В. Хейло, А.В. Ковальчук. Пространственный сферический механизм с тремястепенями свободы. № 2011112576/02, 04.04.2011. – 2 с.
38.Патент РФ на изобретение № 2466013 / В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, С.В. Хейло, П.А. Ларюшкин. Пространственный механизм с тремя поступательными степенями свободы. № 2011120038/02, 19.05.2011. – 2 с.
39.Патент РФ на изобретение № 2466014 / В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, С.В. Хейло, П.А. Ларюшкин, М.А. Ширинкин, Ю.Н. Артеменко, Ю.Т. Каганов. Пространственный механизм с пятью степенями свободы. № 2011120039/02, 19.05.2011. – 2 с.
40.Патент РФ на полезную модель № 113193 / В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, С.В. Хейло, П.А. Ларюшкин, М.А. Ширинкин, Ю.Н. Артеменко, Ю.Т. Каганов. Пространственный механизм с шестью степенями свободы. № 2011120036/02, 19.05.2011. – 2 с.
41.Патент РФ на полезную модель № 135283 /Н.Ю. Носова, В.А. Глазунов, С.В. Палочкин, С.В. Хейло. Пространственный механизм с пятью степенями свободы. № 2013132023/02, 11.07.2013. – 2 с.
42.Патент РФ на полезную модель № 113193 / А.В. Календарев, В.А. Глазунов, А.Е. Лысогорский, С.В. Палочкин, С.В. Хейло, Л.В. Комиссарук. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы. № 2012127591/02, 03.07.2012. – 2 с.