- в создании нового метода математического моделирования движения многозвенных колесных транспортных комплексов по недеформируемым опорным основаниям, позволяющего оценивать безопасность и энергоэффективность движения при транспортировке тяжелых неделимых крупногабаритных грузов на стадии проектирования техники, а также на этапе подготовки перевозки. Особенность метода заключается в возможности исследования транспортных комплексов с любым числом звеньев при различных конструктивных особенностях сцепных устройств. Метод базируется на разработанной математической модели движения автопоезда в составе автомобиля-тягача и прицепного звена по недеформируемому опорному основанию, в которой впервые учтена возможность реализации различных законов и алгоритмов для систем рулевого управления, а также различных сочетаний активных и пассивных звеньев. Модель позволяет имитировать движение автопоезда в заданных условиях эксплуатации, и, тем самым, значительно сократить сроки проектирования, доводочных испытаний, а также сроки подготовки к перевозке тяжелых неделимых крупногабаритных грузов и повысить безопасность и энергоэффективность движения;
- в разработке нового метода математического моделирования взаимодействия движителей колесных транспортных комплексов с деформируемыми опорными основаниями. Особенностью метода является использование экспериментальных интегральных характеристик взаимодействия одиночных движителей с опорными поверхностями, полученных по результатам стендовых или полигонных испытаний;
- в создании метода прогнозирования опорной проходимости многозвенных колесных транспортных комплексов по деформируемым опорным основаниям. Метод позволяет оценивать безопасность и энергоэффективность движения при перевозке тяжелых неделимых крупногабаритных грузов в условиях бездорожья на стадии проектирования техники. Особенностью метода является новая разработанная математическая модель движения автопоезда в составе автомобиля-тягача и прицепного звена по деформируемому опорному основанию, позволяющая проводить оценку энергоэффективности при выполнении перевозок тяжелых неделимых крупногабаритных грузов в условиях бездорожья на стадии проектирования. Модель позволяет учитывать различный характер связи между звеньями автопоезда, раздельное перемещение звеньев, разные сочетания активных и пассивных звеньев, разнообразие схем трансмиссии и законов распределения моментов по колесам тягача и прицепного звена. Особенностью модели является использование экспериментальных тягово-энергетических и тягово-сцепных характеристик взаимодействия движителей с опорным основанием в различных режимах движения;
- в разработке новых законов управления движением колесных транспортных комплексов:
- разработана система обеспечения проходимости колесных транспортных комплексов в сложных дорожных условиях, основанная на законе управления индивидуальным приводом движителей, работающим по критерию поддержания максимальной (исходя из внешних условий) удельной силы тяги на каждом колесе путем управления педалью подачи топлива;
- разработан закон распределения моментов по колесам пропорционально относительным нормальным нагрузкам, приходящимся на каждый движитель. Закон позволяет реализовать преимущества блокированной и дифференциальной схем трансмиссии.
- разработан закон автоматизированного управления движением колесного транспортного комплекса по заданной траектории, позволяющий осуществлять безопасное движение при исключении водителя из процесса управления;
- разработан закон всеколесного рулевого управления для транспортных комплексов, основанный на изменении положения полюса рулевого управления в зависимости от угла поворота рулевого колеса, позволяющий повысить устойчивость при маневрировании на высоких скоростях и снизить требования к квалификации водителя;
- разработана система повышения безопасности при выполнении маневров, направленная на предотвращение опрокидывания и заноса. Система автоматически ограничивает скорость движения при маневрировании по критериям величины бокового ускорения и рассогласования в теоретической и фактической кривизне траектории;
- в результатах теоретических исследований движения колесных транспортных комплексов при разработанных новых законах управления, обеспечивающих повышение безопасности и энергоэффективности при перевозке тяжелых неделимых крупногабаритных грузов.
2.Горелов В.А. Разработка алгоритма управления поворотом колес задней оси автомобиля с применением нечеткой логики (Fuzzy Logic) при формуле рулевого управления 1-0-3 // Известия вузов. Машиностроение (М.). – 2008. – №2. – С. 81–91.
3.Горелов В.А., Котиев Г.О., Бекетов А.А. Математическая модель движения вездеходного транспортного средства // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. – 2008. – №1. – С. 50–54.
4.Горелов В.А., Наумов В.Н. Всеколесное управление: поворот к маневренности // Мир транспорта. – 2008. – №2. – С. 28–35.
5. Котиев Г.О., Горелов В.А. Моделирование прямолинейного движения полноприводной колесной машины по несвязным грунтам // Автомобили и двигатели: Сборник научных трудов НАМИ, 2009. – Выпуск 241. – С. 25–39.
6.Котиев Г.О., Горелов В.А., Адамчук А.И. Автоматизированная система управления механизмом поворота гусеничных машин «бортовой фрикцион» // Тракторы и сельхозмашины. – 2009. – №6. – С. 18–21.
7.Котиев Г.О., Чернышев Н.В., Горелов В.А. Оценка динамической поворотливости колесной машины 8х8 с комплексной системой управления поворотом // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. – 2009. – №4. – С. 36–39.
8.Котиев Г.О., Чернышев Н.В., Горелов В.А. Математическая модель криволинейного движения автомобиля с колесной формулой 8×8 при различных способах управления поворотом // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. – 2009. – №2. – С. 34–40.
9. Горелов В.А., Котиев Г.О. Закон распределения мощности по колесам для транспортного робототехнического комплекса // Известия Южного федерального университета. Технические науки. – 2010. – Т. 104. № 3. – С. 124–127.
10.Исследования вездеходной колесной техники в условиях Крайнего Севера / В.А. Горелов [и др.] // Грузовик. – 2010. – №12. – С. 34–37.
11.Горелов В.А., Тропин С.Л. Математическая модель криволинейного движения автопоезда по недеформируемому опорному основанию // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. – 2011. – №.5 – С. 18–22.
12. Исследования взаимодействия пневмоколесного движителя сверхнизкого давления со снежным полотном пути [Электронный ресурс] / В.В. Беляков [и др.] // Электрон. журн. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание». 2011. Выпуск 8, №77–30569/214145 – Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/214145.html, свободный.
13. Горелов В.А., Котиев Г.О., Мирошниченко А.В. Синтез системы управления тяговыми электродвигателями для индивидуального привода ведущих колес автомобиля [Электронный ресурс] // Электрон. журн. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание». 2011. Выпуск 12, №77–30569/282533 – Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/282533.html, свободный.
14. Горелов В.А., Котиев Г.О., Мирошниченко А.В. Алгоритм управления индивидуальным приводом колесных движителей транспортных средств // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. – 2011. – Специальный выпуск «Энергетическое и транспортное машиностроение». – С. 39–58.
15. Горелов В.А., Котиев Г.О., Мирошниченко А.В. Разработка закона управления индивидуальным приводом движителей многоосной колесной машины // Известия вузов. Машиностроение (М.). – 2012. – №1. – С. 49–59.
16. Калинин П.С., Горелов В.А., Жилейкин М.М. Анализ параметрических моделей магнитореологических демпфирующих устройств для колесной транспортной техники // Известия вузов. Машиностроение (М.). – 2012. – №2. – С. 25–31.
17. Горелов В.А. Результаты численного моделирования прямолинейного движения двухзвенного колесного транспортного комплекса по деформируемому грунту [Электронный ресурс] // Электрон. журн. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание». 2012. Выпуск 1, №77–30569/330258 – Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/330258.html, свободный.
18. Горелов В.А. Математическое моделирование многозвенных колесных транспортных комплексов с учетом особенностей конструкций сцепных устройств [Электронный ресурс] // Электрон. журн. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание». 2012. Выпуск 2, №77–30569/343394 – Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/343394.html, свободный.
19.Чижов Д.А., Горелов В.А., Котиев Г.О. Лабораторный расчетно-экспериментальный комплекс для исследований тягово-энергетических свойств колесных движителей // Тракторы и сельхозмашины. – 2012. – №4. – С. 21–27.
20.Горелов В.А., Котиев Г.О., Тропин С.Л. «Веерный» закон для всеколесного рулевого управления многоосных колесных транспортных средств // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. – 2012. – №2. – С. 102–116.
21.Горелов В.А., Котиев Г.О., Мирошниченко А.В. Математическая модель электромеханического тормозного управления колесной машины // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. – 2012. – №.2 – С. 38–43.
22.Метод математического моделирования прямолинейного движения роботизированных транспортных средств по деформируемым грунтам / В.А. Горелов [и др.] // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. – 2012. – Специальный выпуск «Робототехника и мехатроника». – С. 57–64.
23. Котиев Г.О., Горелов В.А., Жирный Р.И. Интеллектуализация движителя с использованием аппарата нечеткой логики для повышения опорной проходимости транспортных средств // Авто-НН-2009: Тез. докл. Всероссийск. молодеж. научно-техн. конф.; – Нижний Новгород, 2009. – С. 77–78.
24.Создание интеллектуальных систем, обеспечивающих подвижность транспортных средств в условиях бездорожья / В.В. Беляков [и др.] // Авто-НН-2009: Тез. докл. Всероссийск. молодеж. научно-техн. конф.; – Нижний Новгород, 2009. – С. 313–314.
25.Горелов В.А., Жирный Р.И. Прогнозирование эксплуатационных свойств автопоездов, предназначенных для перевозки специальных грузов в условиях бездорожья, с помощью имитационного математического моделирования // Прогресс транспортных средств и систем – 2009: Материалы Международной научно-практической конференции; В 2 ч.; редкол.: М. В. Ляшенко (отв. ред.) [и др.]. – Волгоград, 2009. – Ч. 1. – С. 138–140.
26. Котиев Г.О., Горелов В.А., Ганбат Д. Моделирование движения колесных вездеходных транспортных средств // Проблемы развития механики: Сборник трудов международной конференции. – Улан-Батор, 2009. – С. 151–158.
27. Котиев Г.О., Горелов В.А., Ганбат Д. Имитационное математическое моделирования динамики колесных транспортных комплексов в среде Simulink программного комплекса Matlab // Наука и технологии к развитию Монголии, посвященной 50-ю Монгольского государственного университета науки и технологии: Материалы Международной конференции. – Улан-Батор, 2009. – С. 305–310.
28. Котиев Г.О., Горелов В.А., Жирный Р.И. Моделирование прямолинейного движения автопоезда по деформируемому грунту при упругой связи между тягачом и прицепом // Какой автомобиль нужен России?: Материалы 69-й Международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров (ААИ). – Омск, 2010. – С. 75–81.
29. Горелов В.А., Котиев Г.О., Жирный Р.И. Математическая модель прямолинейного движения автопоезда с жесткой и гибкой связью между звеньями // Труды НГТУ. – 2010. – №3. – С. 138–144.