- В работе впервые представлено в систематизированном виде и обобщено многообразие задач для обследовательского АНПА, что отражено в требованиях к структуре ИУС и методам формирования поведения.
- Разработана концепция построения программной архитектуры системы управления обследовательского АНПА, существенно расширяющая возможности АНПА при решении обследовательских задач различных классов в условиях наличия ограничений на вычислительные ресурсы ИУС.
- В рамках предложенной концепции для ИУС АНПА разработана методика применения подходов поведенческой робототехники на различных уровнях функциональной трехуровневой архитектуры системы управления, что обеспечивает нетрудоёмкое наращивание функциональности по мере появления новых задач и аппаратных средств.
- Обоснован подход к построению компонентов тактического уровня. Библиотека компонентов (агентов), получаемая в результате функциональной декомпозиции целевой задачи, составляет базу для декларативного описания миссии, что позволяет осуществлять настройку АНПА под различные типы обследовательских задач.
- Разработано формальное описание миссий для АНПА с использованием декларативной нотации, опирающейся на библиотеку агентов тактического уровня и позволяющей представлять миссии поискового и обследовательского классов в виде списка задач для решения. Это повышает уровень абстракции миссии и обеспечивает использование всех текущих возможностей АНПА.
- Разработаны, исследованы и реализованы алгоритмы функционирования ключевых агентов и поведений тактического и исполнительного уровней ИУС, обеспечивающих решение широкого спектра обзорно-поисковых и ряда новых обследовательских задач.
- Для решения комплекса задач развития и сопровождения программного обеспечения ИУС обследовательского АНПА разработаны принципы построения и методика применения интегрированной программной системы, включающей: моделирующий комплекс, имитатор оборудования, средства подготовки миссии и программное обеспечение ИУС АНПА, объединенные на базе созданной программной платформы.
1.Автономные необитаемые подводные аппараты / Под общ. ред. акад. М.Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. – 272 стр.
2.Автономные подводные роботы: системы и технологии / М.Д. Агеев, Л.В. Киселев, Ю.В. Матвиенко и др.; под общ. ред. акад. М.Д. Агеева. – М: Наука, 2005. – 398 стр.
3.Океанология: средства и методы океанологических исследований / Г.В. Смирнов, В.Н. Еремеев, М.Д. Агеев и др.; Междунар. Ассоц. акад. наук; РАН; Нац. акад. наук Украины. – М.: Наука, 2005. – 795 с.
4.Необитаемые подводные аппараты военного назначения / под ред. акад. М.Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2005. – 164 с.
5.Inzartsev A., Pavin A. AUV Application for Inspection of Underwater Communications / Underwater Vehicles, ed. by Alexander V. Inzartsev, In-Tech Publishers, Vienna, January, 2009, 582 pages, pp. 215-234, open access: http://www.intechopen.com/books/underwater_vehicles
6.Inzartsev A., Kiselyov L., Medvedev A., Pavin A. Autonomous Underwater Vehicle Motion Control during Investigation of Bottom Objects and Hard-to-Reach Areas / Motion Control, ed. by Federico Casolo, In-Tech Publishers, Vienna, January, 2010, 590 pages, pp. 207-228, open access: http://www.intechopen.com/books/motion-control
7.Inzartsev A., Kamorniy A., Kiselyov L. et al. Integrated Positioning System of Autonomous Underwater Robot and Its Application in High Latitudes of Arctic Zone / Motion Control, ed. by Federico Casolo, In-Tech Publishers, Vienna, January, 2010, 590 pages, pp. 229-244, open access: http://www.intechopen.com/books/motion-control
8.Ваулин Ю.В. Инзарцев А.В., Каморный А.В., Киселев Л.В. и др. Средства навигации и управления для автономных необитаемых подводных аппаратов / Подводные технологии и средства освоения Мирового океана. – М.: Изд. дом «Оружие и технологии», 2011, С. 180-195. ISBN 978-5-93799-048-8
Статьи в периодических изданиях из перечня ВАК
9.Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В., Ваулин Ю.В. Навигация и управление в подводном пространстве // Мехатроника, Автоматизация, Управление, №11, 2004, C. 35-42.
10.Инзарцев А.В., Павин А.М. Управление автономным необитаемым подводным аппаратом при инспекции искусственных протяженных объектов // Мехатроника, Автоматизация, Управление, №4, 2008, C. 47-54.
11.Бобков В.А., Борисов Ю.С., Инзарцев А.В., Мельман С.В. Моделирующий программный комплекс для исследования методов управления движением автономного подводного аппарата // Программирование, 2008, том 34, №5, C. 257-266.
12.Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Медведев А.В., Павин А.М., Севрюк А.В., Сенин Р.А., Бобков В.А., Борисов Ю.С., Мельман С.В. Имитационный моделирующий комплекс для «интеллектуального» автономного подводного робота // Мехатроника, Автоматизация, Управление, №2, 2009, C. 46-52.
13.Inzartsev A.V., Kamornyi A.V., Kiselev L.V., Matvienko Yu.V., Pavin A.M., Rylov N.I., Rylov R.N., and Vaulin Yu.V. The Integrated Navigation System of an Autonomous Underwater Vehicle and the Experience from Its Application in High Arctic Latitudes // Gyroscopy and Navigation, 2010, Vol. 1, No. 2, pp. 107–112, Pleiades Publishing
14.Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. Навигация и управление автономных подводных роботов // Известия ЮФУ. Технические науки. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2010, № 3, C.164-169.
15.Багницкий А.В., Инзарцев А.В. Автоматизация подготовки миссии для автономного необитаемого подводного аппарата в задачах обследования акваторий // Подводные исследования и робототехника, №2(10), 2010, С. 17-24.
16.Багницкий А.В., Инзарцев А.В., Павин А.М., Мельман С.В., Морозов М.А. Модельное решение задачи автоматической инспекции подводных трубопроводов с помощью гидролокатора бокового обзора // Подводные исследования и робототехника, №1(11), 2011, С. 17-23
Доклады, опубликованные в материалах международных конференций
17.Inzartsev A.V., Kiselyov L.V., Lvov O.Yu. Underwater robot motion adaptive control / Proc. of the PACON´90, Tokyo, Japan, July, 1990
18.Inzartsev A.V. Mission Planning and Execution for Inspecting AUV / Proc. of the OCEANS´95 MTS/IEEE – San Diego, USA, Oct 9-12, 1995, vol. 1, p. 374-379
19.Anisimov N.A. Kovalenko A.A., Tarasov G.V., Inzartsev А.V., Scherbatyk A.Ph. A Graphical Environment for AUV Mission Programming and Verification / Proc. of the UUST´97, New Hampshire, USA, Sept 7-10, 1997, p. 394-405
20.Inzartsev A.V., Matvienko Yu.V., Pavin A.M., Vaulin Yu.V. and Scherbatyuk A.Ph. Investigation of Autonomous Docking System Elements for Long Term AUV / Proc. of the OCEANS 2005 MTS/IEEE Conf., Sept 18-23, 2005, Washington, D.C., USA, vol. 1, p. 388-393.
21.Inzartsev A.V., Pavin A.M. AUV Behavior Algorithm While Inspecting of Partly Visible Pipeline / Proc. of OCEANS’06 MTS/IEEE – Boston, September 18-21, 2006, Boston, MA, USA.
22.Gornak V.E., Inzartsev A.V., Lvov O.Yu, Matvienko Yu.V., Scherbatyuk A.Ph. MMT 3000 – Small AUV of New Series of IMTP FEB RAS / Proc. of OCEANS’06 MTS/IEEE – Boston, September 18-21, 2006, Boston, MA, USA.
23.Inzartsev A.V., Pavin A.M. AUV Cable Tracking System Based on Electromagnetic and Video Data / Proc. of OCEANS’08 MTS/IEEE Kobe-Techno-Ocean’08 (OTO’08), Kobe, Japan, Apr 8-11, 2008
24.Inzartsev A, Pavin A, Matvienko V. AUV Application for Inspection of Partly Silted Underwater Cables / Proc. of UT2009 Symp., Apr 21-24, 2009, Wuxi, China, pp. 284-292.
25.Pavin A., Inzartsev A., Matvienko Yu. Experience of AUV Automatic Homing to Hydroacoustic Transponder / Proc. of UT2009 Symp., Apr 21-24, 2009, Wuxi, China, pp. 201-206.
26.Bagnitckii A., Inzartsev A., Senin R. Facilities of AUV Search Missions Planning / Proc. of the OCEANS 2011 MTS/IEEE KONA, Sept 19-22, 2011, ISBN CD-ROM: 978-0-933957-39-8
Доклады, опубликованные в материалах российских конференций
27.Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. Динамика АНПА с элементами ситуационного управления / Материалы VIII Межд. науч.-тех. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований», Москва, 2003, С. 22-29.
28.Киселев Л.В., Ваулин Ю.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. Интегральные модели в задачах навигации и коррекции движения автономного подводного робота / Материалы IV Всеросс. конф. «Математика, информатика, управление» (МИУ’05), Иркутск, 1-5 ноя. 2005.
29.Инзарцев А.В., Севрюк А.Н. Механизмы повышения эффективности функционирования СУБД реального времени в системе управления АНПА / Материалы науч.-тех. конф. «Технические проблемы освоения мирового океана», Владивосток, 2-5 окт. 2007 г, С. 77-82.
30.Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И. Навигационно-управляющий комплекс многоцелевого автономного подводного робота и особенности его применения в высоких широтах Арктики / Сб. докладов Всеросс. науч.-тех. конф. «Научное и техническое обеспечение исследований и освоения шельфа Северного Ледовитого океана», 2010, Новосибирск, Изд."Веди", С. 13-18.
31.Багницкий А.В., Инзарцев А.В., Сенин Р.А. Автоматизация подготовки поисковых миссий для автономного необитаемого подводного аппарата / Материалы Всеросс. научно-практ. конф. «Перспективные системы и задачи управления», Таганрог, 4-9 апр. 2011 г., - Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011, С. 377-378.
32.Инзарцев А.В., Боровик А.И., Баль Н.В. Разработка программного обеспечения системы управления АНПА на базе модифицированной платформы Player / Материалы Всеросс. научно-практ. конф. «Перспективные системы и задачи управления», Таганрог, 4-9 апр. 2011 г., - Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011, С. 380-390.
Труды, опубликованные в российских изданиях
33.Инзарцев А.В. Об одном алгоритме управления движением АПР вблизи дна с неизвестным рельефом //. Подводные роботы и их системы, Владивосток, 1987, С.156-171.
34.Инзарцев А.В. Структура программного обеспечения модуля управления АПР // Подводные роботы и их системы, Владивосток, 1988, С. 49-57
35.Инзарцев А.В. Инструментальная система программирования заданий для подводного робота МТ-88 // Подводные роботы и их системы, Владивосток, 1990, С. 12-22.
36.Инзарцев А.В. Планирование поведения АНПА с использованием расслоенных структур управления // Подводные роботы и их системы, вып. 5, Владивосток, 1992, С. 4-14
37.Инзарцев А.В. Система управления АНПА с открытой архитектурой // Подводные роботы и их системы, Владивосток, 1995. С. 50-59
38.Инзарцев А.В., Данько Ю.В., Елесин В.Б., Паньков А.В. Интегрированная система хранения информации АНПА // Морские технологии, вып. 1, Владивосток, 1996, С. 50-59
39.Анисимов Н.А., Мельников В.Е., Тарасов Г.В., Харитонов Д.И., Хроленко П.В., Ваулин Ю.В., Инзарцев А.В., Щербатюк А.Ф. Использование графического языка для формирования программы-задания автономного подводного робота // Морские технологии, вып. 2, Владивосток, 1998, С. 38-56.
40.Инзарцев А.В., Сидоренко А.В., Чудакова М.В. Графический редактор миссии автономного подводного аппарата // Морские технологии, вып. 2, Владивосток, 1998, С. 57-64.
41.Агеев М.Д., Инзарцев А.В., Киселев Л.В. Некоторые вопросы управления АНПА при обследовании подводных гор // Морские технологии, вып. 3, Владивосток, 2000, С. 6-22.
42.Инзарцев А.В., Львов О.Ю. Конфигурации вычислительных сетей автономных подводных аппаратов // Морские технологии, вып. 3, Владивосток, 2000, С. 46-55.
43.Ваулин Ю., Инзарцев А. Применение ОС QNX в подводной робототехнике // Современные технологии автоматизации, №3, 2002, С. 66-71.
44.Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых особенностях динамической модели АНПА с элементами нечеткой логики // Морские технологии, вып. 5, Владивосток, 2003, С. 18-31.
45.Инзарцев А.В, Львов О. Бортовые вычислительные сети автономных подводных роботов // Современные технологии автоматизации, №2, 2005, С. 68-74.
46.Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Сидоренко А.В., Хмельков Д.Б. Архитектурные конфигурации систем управления АНПА // Подводные исследования и робототехника, №1, 2006, С. 18-30.
47.Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА // Подводные исследования и робототехника, №2, 2006, С. 13-26.
48.Инзарцев А.В., Павин А.М. Использование эхолокационной информации для обнаружения и инспекции искусственных протяженных объектов автономным необитаемым подводным аппаратом // Подводные исследования и робототехника, №2, 2006, С. 27-35.
49.Инзарцев А.В., Каморный А.В., Львов О.Ю., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для научных исследований в Арктике // Подводные исследования и робототехника, №2(4), 2007, С. 5-14.
50.Инзарцев А.В., Павин А.М. Интегрированная система технического зрения и управления АНПА для поиска и обследования протяженных кабельных линий // Подводные исследования и робототехника, №2(4), 2007, С. 15-20.
51.Инзарцев А.В., Матвиенко В.Ю. Визуальная среда разработки заданий для автономных подводных роботов // Подводные исследования и робототехника, №1(5), 2008, С. 5-10.
52.Инзарцев А.В., Сидоренко А.В., Сенин Р.А., Матвиенко В.Ю. Комплексное тестирование программного обеспечения АНПА на базе имитационного моделирующего комплекса // Подводные исследования и робототехника, №1(7), 2009, С. 9-14.
Свидетельства об официальной регистрации программ для ЭВМ
53.Инзарцев А.В., Данько Ю.В. Графическое представление данных бортовых накопителей информации автономных необитаемых подводных аппаратов. Свидетельство №2009612755 от 29 мая 2009 г.
54.Инзарцев А.В., Данько Ю.В. Предстартовая верификация миссии (программы-задания) для автономных необитаемых подводных аппаратов. Свидетельство №2009614963 от 11 сентября 2009 г.
55.Инзарцев А.В., Данько Ю.В. Графическое представление результатов диагностики бортовых систем для автономных необитаемых подводных аппаратов. Свидетельство №2009617153 от 11 февраля 2010 г.