- В разработке концепции построения управляемых многокамерных СТЗ для мобильных систем с супервизорным управлением, которая позволяет найти единые принципы формирования СТЗ различного назначения, унифицировать их структуру и функциональный состав, обосновать технические требования к их компонентам в зависимости от решаемых задач.
- В разработке методов и технических решений при использовании сетевых технологий для объединения компонент СТЗ и систем управления МР, а также группировки МР в локальную вычислительную сеть. Это позволило: обеспечить полноту получения видеоданных и исключить искажения сенсорной информации; организовать устойчивую передачу видеоданных одновременно с нескольких телекамер по цифровому радиоканалу, в том числе при отсутствии прямой радиовидимости; объединить ИИУС нескольких мобильных роботов в территориально распределённую ИИУС посредством использования коммуникационного канала в условиях существенных задержек, помех и искажений (VPN-канал Internet); обеспечить на мониторах пульта управления формирование цветных изображений (25 кадров в секунду при формате 800×600 пикселей) одновременно с нескольких телекамер; разработать механизм удалённого (более 400 метров) и группового управления мобильными системами; обеспечить возможность динамического реконфигурирования распределённых ИИУС мобильных роботов.
- В разработке эффективных, основанных на межкадровой разности методов комплексного анализа кадровой последовательности, получаемой с частотой 25 Гц, с целью идентификации специальных ИК-маяков, определения дальности до них и азимута по телевизионным изображениям, получаемым с помощью СТЗ кругового обзора. Это позволило реализовать возможность использования мобильными роботами видеоинформации от таких СТЗ (изображений с искажённой геометрией) для автономного решения навигационных задач мобильным роботом в реальном масштабе времени за счёт повышения «интелелектуальности» их бортовых ИИУС.
- В разработке комплекса новых эффективных методов адаптивной цифровой обработки видеосигнала для коррекции искажений, вызванных разбросом параметров многоэлементных линейных приемников излучения ИК-диапазона. Эта обработка позволила повысить эксплуатационные и технические характеристики тепловизионных СТЗ и значительно (в разы) снизить стоимость производства сканирующих СТЗ за счёт отказа от установки в прецизионную систему оптико-механического сканирования эталонных источников ИК-излучения.
- В разработке новых методов цифровой обработки видеосигнала для борьбы с геометрическим шумом матричных приёмников излучения ИК-диапазона, основанных на модели зрительной системы приматов. Предложенные методы позволили по-новому организовать предобработку изображений, учитывающую свойства зрения человека, и значительно повысить эксплуатационные и технические характеристики тепловизионных СТЗ за счёт применения дешёвых и удобных в эксплуатации фотоприёмных устройств (ФПУ), ранее считавшихся непригодными из-за их низких технических характеристик.
1.Андреев В.П. Опыт построения набора основных алгоритмов для задач анализа зрительной информации / Андреев В.П., Вайнштейн Г.Г., Москвина Е.А. // Вопросы радиоэлектроники, сер. Общетехническая. – 1974. – Вып.14. – С.114 – 125.
2.Андреев В.П. О выделении трехмерного объекта в сложном изображении / Андреев В.П., Вайнштейн Г.Г., Москвина Е.А. // Вопросы радиоэлектроники, сер. Общетехническая. – 1975. – Вып.8. – С.62 – 69.
3.Анализ изображений трехмерных сцен по их текстурным свойствам / Андреев В.П., Вайнштейн Г.Г., Еги М.Г., Завалишин Н.В., Мучник И.Б., Шейнин Р.Л. //. "Автоматика и телемеханика". – 1976. – №1. С.164 – 173.
4.Андреев В.П. Устройство для ввода телевизионного изображения в электронную вычислительную машину / Андреев В.П., Вайнштейн Г.Г. // Приборы и техника эксперимента, 1979. – №5. – С.106-109.
5.Андреев В.П. Особенности использования ассиметричных VLAN для построения структурированной локальной вычислительной сети / Андреев В.П., Врублевский В.В. // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во "Радиотехника", 2009. – Т.7, №6. – С.109 – 113.
6.Построение системы технического зрения мобильного робота с использованием беспроводной технологии Wi-Fi/Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Прысев Е.А., Пронкин В.Ю., Пряничников В.Е., Травушкин А.С.//Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во "Радиотехника", 2009. – Т.7, №6. – С.49 – 63.
7.Проблемы построения сети интернет-лабораторий с использованием автономных мобильных учебных роботов "АМУР" / Андреев В.П., Денисов В.И., Кирсанов К.Б., Кувшинов С.В., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во "Радиотехника", 2009. – Т.7, №6. – С.124 – 131.
8.Создание класса электронных тренажёров на основе быстродействующей локальной вычислительной сети / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М. [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во "Радиотехника", 2009. – Т.7, №6. – С.82 – 92.
9.Андреев В.П. Адаптивный метод коррекции видеосигнала для систем технического зрения со сканирующей линейкой фотодатчиков / Андреев В.П. // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во "Радиотехника", 2011. – Т.9, №9. – С.77 – 84.
10.Андреев В.П. Метод отслеживания подвижного изображения по видеосигналу сканирующей фотоприёмной линейки в тепловизионных системах контроля продукции / Андреев В.П. // Вестник МГТУ «Станкин», 2011. – Т.2, №4. – C.38 – 42.
11.Андреев В.П. Система технического зрения с круговым обзором для мобильного робота / Андреев В.П. // Мехатроника, Автоматизация, Управление, 2011. – №6. – С.8 – 14.
12.Андреев В.П. Система технического зрения, использующая свойства зрения человека для борьбы с геометрическим шумом / Андреев В.П. // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во "Радиотехника", 2011. – Т.9, №9. – C.50 – 55.
13.Андреев В.П. Спецпроцессор для системы технического зрения со сканирующей линейкой фотодатчиков, выполняющий адаптивную коррекцию видеосигнала / Андреев В.П. // Приборы, 2011. – №4. – С.33 - 40.
14.Мобильные технологические роботы: система сжатого описания и анализа цветных изображений в реальном масштабе времени / Пряничников В.Е., Андреев В.П. Ивченко В.Д. [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы. М.: Радиотехника. – 2011. – Т.9, №9. – С.56 – 62.
15.Технологии модернизации и очувствления мобильных роботов специального назначения / Пряничников В.Е., Андреев В.П., Кирсанов К.Б. [и др.] // Известия Южного Федерального университета. Технические науки. ISSN 1999-9429. – Таганрог: 2011. – №3. – С.166 – 171.
Авторские свидетельства СССР, патенты РФ
16.А.С. СССР SU №1282106 A1 от 24.12.1984 по заявке 3828829. Устройство для ввода информации / Андреев В.П., Соколов С.М.
17.Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 990510. – РОСПАТЕНТ, г.Москва, 16 июля 1999г. Комплексная система спасения базы данных на дисках серверов (“ServSave”) / Андреев В.П., Заев С.Н. – 1999.
Статьи в изданиях, включенных в систему цитирования Web of Science (Conference Proceedings Citation Index of Thomson Reuters)
18.Intelligent «head» design for local navigation and distributed control of mobile robots with ultrasonic and TV sensors / Andreev V., Kirsanov K., Kuvshinov S. [et al.] // Annals of DAAAM for 2007&Proc. of the 18th Intern. DAAAM Symp. “Intelligent Manufacturing & Automation”, ISSN 1726-9679, Zadar, Croatia 2007. – P.615 – 616 (золотая медаль - лучшая работа года).
19.Pryanichnikov V. Computer vision and control for special mobile robots / Pryanichnikov V., Andreev V., Prysev E. // Annals of DAAAM for 2009&Proc. of the 20th Intern. DAAAM Symp. “Intelligent Manufacturing & Automation” 25-28th Nov., 2009, Vienna, Austria. ISSN 1726-9679. 2009. – P.1857 – 1858.
20.Andreev V. Multi-access control of distributed mobile robotic systems on the base of networking technologies / Andreev V., Pryanichnikov V., Prysev E. // Annals of DAAAM for 2010&Proc. of the 21st Intern. DAAAM Symp. “Intelligent Manufacturing & Automation” 20-23rd October 2010 Zadar, Croatia. ISSN 1726-9679. 2010. – P.15 – 16.
21.Andreev V. Video Signal Correction for Scanning Photocell Array in the IR-Computer Vision Systems / Andreev V. // Annals of DAAAM for 2010&Proc. of the 21st Intern. DAAAM Symp. “Intelligent Manufacturing & Automation” 20-23rd October 2010 Zadar, Croatia. ISSN 1726-9679. 2010. – P.17 – 18.
22.Adaptive environment for developing and programming of mobile robots / Pryanichnikov V., Andreev V., Ivchenko V. [et al.] // Annals of DAAAM for 2011&Proc. of the 22th Intern. DAAAM Symp. “Intelligent Manufacturing & Automation“ 23-26th Nov., 2011, ISSN 1726-9679, Vienna, Austria 2011. – V.22, No 1. – P.609 – 610.
23.Andreev V. Operation environment of mobile robots with supervision control / Andreev V. , Pryanichnikov V. // Annals of DAAAM for 2011&Proc. of the 22th Intern. DAAAM Symp. “Intelligent Manufacturing & Automation” 23-26th Nov. 2011 Vienna, Austria, ISSN 1726-9679, 2011. – V.22, No 1. – P.21 – 22.
Монографии
24. Эксперименты с машинным зрением: монография / Андреев В.П., Белов Д.А., Вайнштейн Г.Г., Москвина Е.А. – М.: Наука, 1987. – 128с.
Доклады, опубликованные на международных конференциях
25.Концепция программного обеспечения управления интеллектуальных мобильных роботов / Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Андреев В.П. // Труды ХIX науч.-техн. конф. с междунар. участием: Экстремальная робототехника:. – СПб.: Изд-во Политехн. Ун-та, 2008.– С.257 – 265.
26.Распределенная система IAR и ее применения для симуляции, моделирования гусеничных и шагающих роботов, навигационных, управляющих систем с дистанционными сенсорами / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Кий К.И. [и др.] // Труды междунар. научно-технич. конгресса «Мехатроника и робототехника МиР-2007». – СПб.: Изд-во Политехнического ун-та, 2008. – С.211 – 215.
27.Система технического зрения для супервизорного управления роботизированных средств, построенная с использованием беспроводной технологии Wi-Fi / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Пронкин В.Ю. [и др.] // Материалы XX Междунар. научно-технич. конф.: Экстремальная робототехника. Нано- микро- и макророботы (ЭР-2009). – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. – С.364 – 368.
28.Algorithms of Mobile Robots with Remote Sensors / Pranichnikov V., Andreev V., Kirsanov K. [et al.] // Extreme robotics. Nano- micro- and macrorobots (ER-2009). Proc. of XX Intern. Scientific-and-Technological Conf. – Taganrog: TTI SFEDU, 2009.–P.216–219.
29.Андреев В.П. Коррекция искажений видеосигнала для систем технического зрения, использующих сканирующую линейку фотодатчиков с большим разбросом параметров /Андреев В.П. //Труды XXI Междунар. научно-технич. конф.: Экстремальная робототехника. – СПб.: Изд-во «Политехника-сервис», 2010. – С.418 - 427.
30.Андреев В.П. Групповое управление мобильных роботов средствами Ethernet-технологий / Андреев В.П., Пряничников В.Е., Прысев Е.А. // Труды XXI Междунар. научно-технич. конф.: Экстремальная робототехника. – СПб.: Изд-во «Политехника-сервис», 2010. – С.427 – 430.
31.Пряничников В.Е. Интеллектуализация специальных мобильных роботов, включая обеспечение возврата в зону устойчивого радиоприёма / Пряничников В.Е., Андреев В.П. // Мехатроника и робототехника (МиР-2010): Итоговый сборник статей. – СПб.: Изд-во «Политехника-сервис», 2010. – С.104 – 107.
32.Андреев В.П. Исследование эффективности метода стабилизации изображения для сканирующих систем технического зрения, использующих линейку фотодатчиков с большим разбросом параметров / Андреев В.П., Умнов А.В. // Труды Междунар. научно-технич. конф.: Экстремальная робототехника (ЭР-2011). – СПб.: Изд-во «Политехника-сервис», 2011. – С.376 – 381.
Доклады и труды, опубликованные в российских изданиях
33.Зрительный модуль для робототехнических комплексов и гибких производственных систем / Александров Е.И., Андреев В.П., Жданов А.А., Соколов С.М. // В кн: Всесоюз. научно-технич. конф. “Агрегатно-модульное построение техники”. Тез. докл. – Иркутск: Ир.ЦНТИ, 1987. – С.38 – 41.
34.Андреев В.П. Система технического зрения для анализа сложных трехмерных сцен. Искусственный интеллект: Справочник: В 3 кн. Кн.1: Системы общения и экспертные системы: под ред. Э.В.Попова / Андреев В.П. – М.: Радио и связь, 1990. – Кн.1. – С. 184 – 190.
35.Мобильный робот "КРОНУС" / Безоян М.Г., Беляев А.С., Горбушина О.А., Соколова А.А., Андреев В.П., Буданов В.М., Девянин Е.А. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Материалы научной школы-конференции (Москва, 5-6 декабря 2000г.). – М.: Изд-во Моск. ун-та, 2000. – С.68 – 88.
36.Андреев В.П. Анализ телевизионных изображений в системе технического зрения робота "Кронус" / Андреев В.П., Трушкин Ф.А. // Мобильные роботы и мехатронные системы: Материалы научной школы-конференции (Москва, 3-4 декабря 2001г.). – М.: Изд-во Моск. ун-та, 2001. – С.42 – 53.
37.Разработка системы управления и навигации мобильного робота с ультразвуковым и ТВ-сенсорами / Пряничников В.Е., Андреев В.П., Баранов И.А. [и др.] // Экстремальная робототехника: Материалы ХVIII науч.-техн. конф. - СПб.: СПбГТУ. – 2007. – С.36 – 39.
38.Концепция построения программного обеспечения управления интеллектуальных мобильных роботов / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. // Материалы ХIX научно-технич. конф. Экстремальная робототехника. – СПб.: СПбГТУ. – 2008. – С.96 – 97.
39.Андреев В.П. Коррекция геометрического шума в СТЗ со сканирующей линейкой фотодатчиков методом отслеживания строк подвижного изображения / Андреев В.П. // Техническое зрение в системах управления – 2011. Тезисы докладов научно-технич. конф. (15 – 17 марта 2011г.). – М.: ИКИ РАН, 2011. – С.37 – 39.
40.Андреев В.П. Системы технического зрения мобильных роботов с супервизорным сетевым управлением / Андреев В.П., Пряничников В.Е. // Техническое зрение в системах управления – 2011. Тез. докладов научно-технич. конф. (15 – 17 марта 2011г.). – М.: ИКИ РАН, 2011. – С.26 – 27.
Отчеты по научно-исследовательским работам
41.Андреев В.П. Разработка безэталонного метода фильтрации геометрического шума линейных фотоприемников и оценка его эффективности посредством моделирования на ЭВМ: Научно-технический отчет, шифр «Кворум» / Андреев В.П., Лебедев Д.Г. – М.: ИППИ АН СССР, 1986. – 30с.
42.Андреев В.П. Требования к построению измерительных систем технического зрения: отчёт по договору с Московским городским центром информатики ГКВТИ СССР от 05.05.1989 / Андреев В.П. – М.: Ин-т проблем передачи информации АН СССР, 1989. – 38с.
43.Андреев В.П. Разработка метода фильтрации геометрического шума линейного фотоприёмника, основанного на статистической обработке видеосигнала: Научно-технический отчёт по хоз.дог. №28/92 от 01.10.1992. / Андреев В.П., Лебедев Д.Г. – М.: Ин-т проблем передачи информации АН СССР, 1992г. – 32с.
44.Опытный образец учебно-тренировочного класса для подготовки операторов подвижных аппаратов: Отчет по ОКР / Андреев В.П., Травушкин А.С., Орлянский Д.Л., Пряничников В.Е., Левинский Б.М., Кирсанов К.Б. – М.: Московский филиал ФГУП «АТЦ МИНАТОМА РОССИИ» ИТУЦР - ООО «ТехИнвест», 2007. – 75 с.