- Описание силового взаимодействия с грунтом на повороте посредством плоских площадок с переменным коэффициентом трения (сцепления), зависящим от радиуса движения опоры и координат МЦС и учитывающим упругие свойства в контакте, отличающееся общим подходом к колесному и гусеничному движителю.
- Теоремы ортогональности, устанавливающие связи между центром поворота машины и мгновенными центрами скольжения (МЦС) опорных площадок произвольно расположенных опор движителя при управляемом и неуправляемом их движении относительно корпуса.
- Новые уравнения, отражающие параметры, конструктивную схему ТА, схему управления и режим движения каждой опоры движителя в виде кинематических и геометрических связей, накладываемых на параметры криволинейного движения.
- Обобщенная модель нестационарного криволинейного движения произвольного многоопорного (колесного или гусеничного) ТА, как управляемого объекта с наложенными на него связями между фазовыми координатами (координаты и скорости центра масс, угол поворота и угловая скорость относительно вертикальной оси, координаты МЦС опор движителя) и управляющими параметрами (теоретические скорости опор движителя, их углы установки и угловые скорости в пространстве корпуса).
- Методика составления частных моделей поворота (для различных конструктивных схем, структурных состояний и схем управления ТА) для любого режима движения ТА (стационарного, статического, квазистатического) путем преобразования обобщенной модели, позволяющая более полно учесть особенности технологического цикла ТА.
- Методика составления моделей страгивания: активного и пассивного, динамического и статического, из состояния покоя и прямолинейного движения (увод), с общих позиций, как частных случаев криволинейного движения.
1.Трояновская, И.П. Механика криволинейного движения тракторных агрегатов [Текст], Челябинск: ЧГАУ, 2009. - 152 с.
В ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях
2.Нарадовый, Д.И. О задаче стационарного поворота автопоездов [Текст] / Д.И. Нарадовый, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник ЮурГУ, Серия «Машиностроение». - №14(54). - Вып.7. - Челябинск: ЮУрГУ, 2005. - С. 97 - 99.
3.Позин, Б.М. Кинематические соотношения при взаимодействии движителя с грунтом при повороте [Текст] / Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник ЮурГУ, Серия «Машиностроение». - №14(54). - Вып.7.- Челябинск: ЮУрГУ, 2005. - С. 93 - 96.
4.Позин, Б.М. О применении метода Даламбера к составлению уравнений криволинейного движения транспортных машин [Текст] / Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник ЮУрГУ, Серия «Машиностроение». - №11(66). - Вып.8. - Челябинск: ЮУрГУ, 2006. - С. 37 - 39.
5.Гусев, А.Г. Математическая модель взаимодействия колеса транспортного средства с беговыми барабанами в стендах с их кинематическим рассогласованием [Текст] / А.Г. Гусев, И.П. Трояновская // Вестник ИжГТУ. - Вып. 3(35). -Ижевск: ИжГТУ, 2007. - С. 3 - 6.
6.Трояновская, И.П. Силовое взаимодействие гусеничного движителя с грунтом на повороте [Текст] // Тракторы и с.-х. машины. - №12. – 2007. - С. 19 - 20.
7.Позин, Б.М. Особенности поворота фронтального погрузчика на базе колесной шарнирно сочлененной машины [Текст] / Б.М. Позин, И.П. Трояновская, Л.В. Вершинский // Вестник ИжГТУ. - Вып. 4(36). - Ижевск: ИжГТУ, 2007. - С. 13 - 20.
8.Нарадовый, Д.И. Новая модель стационарного поворота колесного автопоезда [Текст] / Д.И. Нарадовый, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Транспорт Урала . -№1(12), 2007. - С. 140 - 141.
9.Трояновская, И.П. Модели активного поворота колесных и гусеничных машин [Текст] // Транспорт Урала. - №4(15), 2007. - С. 112 - 114.
10.Апанасик, В.Г. Задачи пассивного поворота гусеничной машины (постановка задачи, модель движения) [Текст] / В.Г. Апанасик, Б.М. Позин, И.П. Троянов ская // Вестник ЮурГУ. - Серия «Машиностроение». - №25(97), - Вып.10. - Челябинск: ЮУрГУ, 2007. - С. 70 - 74.
11.Трояновская, И.П. Новый метод расчета сопротивления повороту гусеничной машины [Текст] // Тракторы и с.-х. машины. - №3, 2008. - С. 31-33.
12.Позин, Б.М. Влияние конструктивной схемы колесного фронтального погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой на эффективность его работы [Текст] / Б.М. Позин, И.П. Трояновская, Л.В. Вершинский, О.А. Переплетчик // Строительные и дорожные машины. - №5, 2008. - С. 31 - 33.
13.Трояновская, И.П. Анализ теории поворота тракторных агрегатов [Текст] // Строительные и дорожные машины. - №7, 2009, С. 42-47.
14.Трояновская, И.П. Основные ошибки при описании силового взаимодействия колеса с грунтом на повороте [Текст] // Автомобильная промышленность. -№8, 2009. - С. 17-19.
15.Трояновская, И.П. Анализ развития теории поворота колесных машин [Текст] // Вестник машиностроения. - №1, 2010. - С. 92-96.
16.Трояновская, И.П. История развития теории поворота гусеничных машин [Текст] // Вестник машиностроения. - №7, 2010. - С .90-95.
17.Трояновская, И.П. Страгивание при пассивном повороте строительно-дорожных машин [Текст] // Строительные и дорожные машины. - №1, 2011, C. 49-52.
18.Трояновская, И.П. Взаимодействие колесного движителя с грунтом на повороте с точки зрения механики [Текст] // Тракторы и с.-х. машины. - №3, 2011, С. 29-35.
Материалы международных и всероссийских конференций
19.Апанасик, В.Г. Об устойчивости транспортных (тяговых) машин в режиме стационарного поворота [Текст] / В.Г. Апанасик, Г.П. Мицын, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Механика и процессы управления моторно-трансмиссионных систем транспортных машин: сб. науч. сообщ. Всероссийской науч.-техн. конф. УрО РАН. - институт машиноведения. - Курган: КГУ, 2003. - С. 144 - 147.
20.Апанасик, В.Г. Задача страгивания в теории поворота транспортных и тяговых машин [Текст] / В.Г. Апанасик, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Механика и процессы управления моторно-трансмиссионных систем транспортных машин: сб. науч. сообщ. Всероссийской науч.-техн. конф. УрО РАН. - институт машиноведения. - Курган: КГУ, 2003. - С. 156 - 159.
21.Вершинский, Л.В. Ограничения тяговых свойств колесного трактора при различных схемах трансмиссии [Текст] / Л.В. Вершинский, О.А. Переплетчик, Б.М. По-зин, И.П. Трояновская // Достижения науки агропромышленному комплексу: материалы XLIII науч.-техн. конф. ЧГАУ. - Ч.2. - Челябинск: ЧГАУ, 2004. - С. 212 - 217.
22.Апанасик, В.Г. Пассивный поворот гусеничной машины (задача страгива-ния) [Текст] / В.Г. Апанасик, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Достижения науки агропромышленному комплексу: материалы XLIII науч.-техн. конф. ЧГАУ. - Ч.2. - Челябинск: ЧГАУ, 2004. - С. 204 - 208.
23.Апанасик, В.Г. Экспериментальные исследования пассивного поворота гусеничной машины при страгивании [Текст] / В.Г. Апанасик, В.А. Бурматов, В.И. Костюченко, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Достижения науки агропромышленному комплексу: материалы XLIII науч.-техн. конф. ЧГАУ. - Ч.2. - Челябинск: ЧГАУ, 2004. - С. 201 - 204.
24.Вершинский, Л.В. Поворотливость сочлененной колесной машины [Текст] / Л.В. Вершинский, О.А. Переплетчик, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Актуальные проблемы автомобильного, железнодорожного, трубопроводного транспорта в Уральском регионе: материалы международной науч.-техн. конф. - Пермь: ПГТУ, 2005. - С. 249 - 255.
25.Трояновская, И.П. Методика составления моделей поворота на основе законов механики [Текст] // Приоритеты развития отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и научных кадров: материалы 65-й международной науч. конф. АИИ. - Секция 1: Автомобили, тракторы, их агрегаты и системы. - М.: МАМИ, 2009. - С. 17-32.
26.Трояновская, И.П. Некоторые вопросы криволинейного движения тракторных агрегатов [Текст] // Автотракторостроение-2009: материалы международного науч. симпозиума. - М.: МГТУ-МАМИ, 2009. - С. 440-451.
27.Трояновская, И.П. О формировании реакций в контакте колеса с грунтом на повороте [Текст] // Автомобиле- и тракторостроение: приоритеты развития и подготовка кадров: материалы 66-й международной науч. конф. АИИ. - Секция 1: Автомобили, тракторы, их агрегаты и системы. - М.: МАМИ, 2010.
Другие российские и региональные издания
28.Мицын, Г.П. Кинематические соотношения при повороте колесной (гусеничной) транспортной машины [Текст] / Г.П. Мицын, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. науч. тр. МАДИ (ТУ). - М.: МАДИ(ТУ), 2000. - С. 83 - 87.
29.Мицын, Г.П. Модель стационарного поворота транспортной (тяговой) машины [Текст] / Г.П. Мицын, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. научню тр. МАДИ (ТУ). - М.: МАДИ(ТУ), 2000. - С. 88-92.
30.Мицын, Г.П. Стационарный поворот минипогрузчика (экспериментальные результаты) [Текст] / Г.П. Мицын, Б.М. Позин, И.П. Трояновская, С.М. Баландин и др. // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. научн. тр. МАДИ (ТУ). - М.: МАДИ(ТУ), 2001. - С. 233 - 237.
31.Трояновская, И.П. Влияние упругости шин на поворотливость трактора [Текст] // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. научн. тр. МАДИ (ТУ). - М.: МАДИ(ТУ), 2001. - С. 260 - 261.
32.Мицын, Г.П. Уравнения связей для некоторых случаев стационарного поворота транспортной (тяговой) машины [Текст] / Г.П. Мицын, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник УрОРАТ. - №3-4. - Курган: КГУ, 2001. - С. 274 - 277.
33.Мицын, Г.П. Некоторые специальные режимы стационарного поворота мини-трактора [Текст] / Г.П. Мицын, Б.М. Позин, И.П. Трояновская, Э.А. Яровой // Вестник УрОРАТ. - №3-4. - Курган: КГУ, 2001. - С. 278-284.
34.Апанасик, В.Г. Некоторые характеристики движения колеса в режиме поворота транспортной машины [Текст] / В.Г. Апанасик, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник ЧГАУ. - Т.35. - Челябинск: ЧГАУ, 2001. - С. 47 - 50.
35.Трояновская, И.П. Повышение эффективности малогабаритного погрузчика путем улучшения его поворотливости [Текст] // Дисс. … канд. техн. наук. - Челябинск: ЧГАУ, 2002. - С. 167.
36.Переплетчик, О.А. Влияние схемы и параметров сочлененных тракторов и тракторных агрегатов на устойчивость по опрокидыванию [Текст] / О.А. Переплетчик, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник УрОРАТ РФ. - Вып. 5. - Тюмень: ТНГУ, 2005. - С. 60 - 62.
37.Вершинский, Л.В. Модель стационарного поворота колесной машины с шарнирно-сочлененной рамой [Текст] / Л.В. Вершинский, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник ЧГАУ. - Челябинск: ЧГАУ. - Т.47, 2006. - С. 17 - 21.
38.Вершинский, Л.В. Экспериментальные исследования стационарного поворота колесного погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой [Текст] / Л.В. Вер-шинский, В.И. Костюченко, Б.М. Позин, И.П. Трояновская // Вестник ЧГАУ. -Челябинск: ЧГАУ. - Т.47, 2006. - С. 22 - 29.
39.Позин, Б.М. Экспериментальные исследования стационарного поворота тракторного поезда на базе минитрактора [Текст] / Б.М. Позин, И.П. Трояновская, Д.И. Нарадовый // Вестник ЧГАУ. - Т.52. - Челябинск: ЧГАУ, 2008. - С. 85 - 89.
40.Трояновская, И.П. Развитие и анализ взглядов на силовое взаимодействие колеса с грунтом при повороте машины [Текст] // Механика и процессы управления: сб. научных трудов. - Труды ХХХVIII Уральского семинара. - Т.1. - Екатеринбург: УрО РАН, 2008. - С. 230 - 237.