- основные принципы построения оптимальных по критерию минимума электропотребления технологических режимов силового привода ПС ГЭТ;
- метод математического упрощения жесткой системы нелинейных дифференциальных уравнений подвижного состава ГЭТ, позволяющий строго отделять «медленные» составляющие решения от «быстрых» и оценивать погрешности расчетов;
- алгоритмы и методы оптимизации технологических режимов силового привода ПС трамваев с учетом ограничений и требований безопасности движения, минимизирующие функционал как функцию скоростей на элементах продольного профиля пути;
- математическая модель расчета оптимальных среднеходовых скоростей движения ПС трамваев на перегонах, с ограничениями скорости 5-20 км/ч, в функции длины перегонов и эквивалентного ограничения скорости;
- статистические модели основных параметров маршрутных систем городов, влияющих на энергетические характеристики работы силового привода ПС ГЭТ; статистические законы распределения протяженности перегонов и участков, длин и радиуса кривых, среднеходовых скоростей движения ПС на перегонах и участках, удельного расхода электроэнергии силового привода подвижного состава для маршрутных систем электрического транспорта различных городов; зависимости данных величин;
- оптимальные параметры технологических режимов силового привода трамваев при движении в кривых участках пути, позволяющие увеличить среднеходовую скорость движения ПС и снизить УРЭ на тягу;
- эмпирические зависимости УРЭ силового привода трамваев на перегонах в функции среднеходовых скоростей движения ПС и среднеходовой скорости от длины перегонов, дающие более адекватные оценки расчетных параметров технологических режимов СП, чем существующие методы расчета;
- экспериментальный метод анализа технологических режимов силового привода трамваев на основе РК и бортовой системы учета параметров режимов СП подвижного состава.
2. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А., Романов О.С. Внедрение рациональных режимов эксплуатации трамваев // Энергосбережение в Республике Татарстан: Научно–технический общественно–информационный журнал. – 2000. №1.- с. 28-30.
3. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. Теория и методы расчета режимных карт подвижного состава, выработавшего заданный ресурс // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2000. № 11-12. - с. 66-77.
4. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. Оптимизация режимов движения подвижного состава в городском электротранспорте // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2001. № 1-2. - с. 90-97.
5. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. На трамваях можно экономить // Энерго: Российский специализированный журнал. – 2001. №1. – с. 28-33.
6. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. Энергосбережение в городском электрическом транспорте // Материалы Третьей Российской научно–технической конференции «Энергосбережение в городском хозяйстве, энергетике, промышленности», г. Ульяновск, 24-25 апреля 2001 г. – Ульяновск. – 2001. – с. 75-76.
7. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М. На трамваях можно экономить - 2 // Энерго: Российский специализированный журнал. – 2001. №2. – с. 14-18.
8. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. Разработка методов расчета режимных карт для вновь проектируемых высокоэффективных электроприводов // Труды III Международной (XIV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу, Нижний Новгород, 12-14 сентября 2001 г. / Нижегород. гос. техн. ун-т. – 2001. – с. 73.
9. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. Энергосберегающие технологии эксплуатации тягового электропривода подвижного состава горэлектротранспорта // Труды III Международной (XIV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу, Нижний Новгород, 12-14 сентября 2001 г. / Нижегород. гос. техн. ун-т. – 2001. – с. 210-211.
10. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Лунгин И.А. Вероятностно–статистический анализ в области энергосбережения для городского электротранспорта // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2001. № 9-10. - с. 61-67.
11. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Багаутдинов Р.Г. Энергосберегающие технологии эксплуатации электроподвижного состава // Тезисы докладов V Всероссийской конференции и семинара «Региональные проблемы энергосбережения и пути их решения», г. Нижний Новгород, 23-24 октября 2001 г. – с. 41-43.
12. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Багаутдинов Р.Г. Разработка вероятностно–статистических методов для оценки энергосберегающих технологий подвижного состава // Тезисы докладов Поволжской научно–практической конференции «Электротехника и энергетика Поволжья на рубеже тысячелетий», г. Чебоксары, 30 октября – 2 ноября 2001 г. – с. 46-47.
13. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Лунгин И.А. Энергосбережение в городском электрическом транспорте // Научно-технический калейдоскоп: Научно-производственный журнал / Ульяновск. – 2001. № 4. - с. 44-51.
14. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Гусманов Р.М., Багаутдинов Р.Г. Разработка энергосберегающих технологий подвижного состава горэлектротранспорта // Энергосбережение в Республике Татарстан: Научно–технический общественно–информационный журнал. – 2002. №1.- с. 49-52.
15. Идиятуллин Р.Г., Хизбуллин Р.Н., Бакиров А.Р., Зенцов В.П. Теория электрической тяги: Учеб. пособие. – Казань: Казан. гос. энерг. ун-т, 2004. – 60 с.
16. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Разработка адекватных математических моделей расчета рациональных эксплуатационных режимов тяговых электродвигателей трамваев // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2005. № 5-6. - с. 21-34.
17. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Оптимизация эксплуатационных режимов сложных динамических систем на примере электрического транспорта // Труды VI Международной научно-технической конференции «Компьютерное моделирование 2005», г. Санкт-Петербург, 28 июня – 2 июля 2005 г. – с. 132-133.
18. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р., Баженов Н.Г. Исследование законов распределения удельного расхода электроэнергии на тягу трамваев // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2005. № 7-8. - с. 33-38.
19. Бакиров А.Р. Проектирование электрического транспорта и основы энергосбережения: Программа, методические указания и контрольные задания. Казань: Казан. гос. энерг. ун-т, 2005. – 51 с.
20. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Исследование эксплуатационных режимов подвижного состава методами теории вероятностей и математической статистики // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2005. № 9-10. - с. 38-46.
21. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Оптимизация эксплуатационных режимов подвижного состава городского электрического транспорта по критерию минимума электропотребления // Труды III Международной научно-технической конференции «Современные научно-технические проблемы транспорта», Ульяновск, 20-22 октября 2005 г. – с. 164-165.
22. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Проведение экспериментальных исследований рациональных эксплуатационных режимов тяговых электродвигателей трамваев // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2005. № 11-12. - с. 18-29.
23. Бакиров А.Р. Снижение электропотребления силового привода электрического транспорта: Научное издание.  Казань: Казан. гос. энерг. ун-т, 2005.  256 с.
24. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Оптимальное управление технологическими режимами сложных динамических систем электрического транспорта // Труды Шестой Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск, октябрь 2005 г. – с. 23-25.
25. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Исследование технологических режимов силового привода динамических систем методами теории вероятностей и математической статистики // Труды Шестой Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск, октябрь 2005 г. – с. 25-26.
26. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Принцип максимума Понтрягина в теории оптимального управления технологическими режимами силового привода городского электрического транспорта // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2006. № 1-2. - с. 65-71.
27. Рыбаков Л.М., Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Оптимизация эксплуатационных режимов тяговых электродвигателей подвижного состава на основе теории оптимального управления Понтрягина // Механизация и электрификация сельского хозяйства. – Москва, 2006. №2 – с. 8-11.
28. Бакиров А.Р. Разработка методов анализа маршрутных систем городского электрического транспорта // Труды XII Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии СТТ 2006», Томск, март 2006. Т. 1 - с. 232-234.
29. Бакиров А.Р. Методы расчета оптимальных технологических режимов силового привода подвижного состава // Труды XII Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии СТТ 2006», Томск, март 2006. Т. 1 - с. 234-236.
30. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава по критерию минимума электропотребления // Проблемы энергетики: Известия высших учебных заведений / Казанский гос. энерг. ун-т. – 2006. № 3-4. - с. 47-55.
31. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Анализ маршрутных систем электрического транспорта методами теории вероятностей и математической статистики // Пятая Российская научно-техническая конференция «Энергосбережение в городском хозяйстве, энергетике, промышленности», Ульяновск, апрель 2006 г. Т. 1 - с. 156-159.
32. Бакиров А.Р. Разработка методов расчета оптимальных технологических режимов силового привода городского электрического транспорта // Пятая Российская научно-техническая конференция «Энергосбережение в городском хозяйстве, энергетике, промышленности», Ульяновск, апрель 2006 г. Т. 1 - с. 160-163.
33. Баженов Н.Г., Бакиров А. Р. Повышение точности работы и построения оптимальных характеристик гиростабилизатора // Пятая Российская научно-техническая конференция «Энергосбережение в городском хозяйстве, энергетике, промышленности», Ульяновск, апрель 2006 г. Т. 1 - с. 300-302.
34. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Оптимальное управление по возмущению плоскостным гиростабилизатором // Пятая Российская научно-техническая конференция «Энергосбережение в городском хозяйстве, энергетике, промышленности», Ульяновск, апрель 2006 г. Т. 1 - с. 303-304.
35. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Развитие теории оптимального управления гиростабилизатором // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VI Междунар. науч.-практ. конф., г. Новочеркасск, 21 апр. 2006 г.: В 2 ч. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2006. Ч. 2 - с. 26-27.
36. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Оптимизация характеристик и повышение точности работы гиростабилизатора // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VI Междунар. науч.-практ. конф., г. Новочеркасск, 21 апр. 2006 г.: В 2 ч. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2006. Ч. 2 - с. 25-26.
37. Бакиров А.Р. Развитие теории анализа городских транспортных систем // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VI Междунар. науч.-практ. конф., г. Новочеркасск, 21 апр. 2006 г.: В 2 ч. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2006. Ч. 2 - с. 7-9.
38. Бакиров А.Р. Методы расчета оптимальных технологических режимов силового привода по критерию минимума электропотребления // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VI Междунар. науч.-практ. конф., г. Новочеркасск, 21 апр. 2006 г.: В 2 ч. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2006. Ч. 2 - с. 12-14.
39. Бакиров А.Р. Исследование законов распределения удельного расхода электроэнергии на тягу подвижного состава // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VI Междунар. науч.-практ. конф., г. Новочеркасск, 21 апр. 2006 г.: В 2 ч. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2006. Ч. 2 - с. 10-11.
40. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Результаты исследований по оптимизации технологических режимов силового привода подвижного состава // XVIII Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция «Электромеханические и внутрикамерные процессы в энергетических установках, струйная акустика и диагностика, приборы и методы контроля природной среды, веществ, материалов и изделий», Казань, май 2006 г. - с. 32-34.
41. Бакиров А.Р. Методы анализа маршрутных систем электрического транспорта методами теории вероятностей и математической статистики // XVIII Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция «Электромеханические и внутрикамерные процессы в энергетических установках, струйная акустика и диагностика, приборы и методы контроля природной среды, веществ, материалов и изделий», Казань, май 2006 г. - с. 50-52.
42. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Оптимальное управление по возмущению гиростабилизатором // X Всероссийская конференция «Фундаментальные исследования в технических университетах». Санкт-Петербург, май 2006 г. - с. 295-296.
43. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Решение задачи построения оптимальных характеристик и повышения точности работы гиростабилизатора // X Всероссийская конференция «Фундаментальные исследования в технических университетах». Санкт-Петербург, май 2006 г. - с. 294-295.
44. Бакиров А.Р. Анализ маршрутных систем городского электрического транспорта на основе теории вероятностей и математической статистики // X Всероссийская конференция «Фундаментальные исследования в технических университетах». Санкт-Петербург, май 2006 г. - с. 258-260.
45. Бакиров А.Р. Теория расчета оптимальных режимов сложных динамических систем электрического транспорта // X Всероссийская конференция «Фундаментальные исследования в технических университетах». Санкт-Петербург, май 2006 г. - с. 257-258.
46. Бакиров А.Р. Развитие теории анализа маршрутных систем городского электрического транспорта на основе теории вероятностей и математической статистики // Третья Всероссийская научная конференция «Математическое моделирование и краевые задачи», Самара, май 2006 г. - с. 39-42.
47. Бакиров А.Р. Методы расчета оптимальных режимов сложных динамических систем электрического транспорта // Третья Всероссийская научная конференция «Математическое моделирование и краевые задачи», Самара, май 2006 г. - с. 36-39.
48. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Оптимальное управление плоскостным гиростабилизатором // ХIX Международная научная конференция «Математические методы в технике и технологиях», Воронеж, июнь 2006 г. Т. 10 - с. 98-99.
49. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Методы анализа маршрутных систем городского электрического транспорта // ХIX Международная научная конференция «Математические методы в технике и технологиях», Воронеж, июнь 2006 г. Т. 5 - с. 197-200.
50. Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава электрического транспорта // ХIX Международная научная конференция «Математические методы в технике и технологиях», Воронеж, июнь 2006 г. Т. 10 - с. 200-202.
51. Бакиров А.Р. Методы поиска оптимальных технологических режимов динамических систем электрического транспорта // III Международная конференция «Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, июнь 2006 г. – с. 196-199.
52. Бакиров А.Р. Развитие теории анализа маршрутных систем электрического транспорта // III Международная конференция «Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, июнь 2006 г. – с. 200-203.
53. Бакиров А.Р. Методы оптимального управления силовым приводом подвижного состава по критерию минимума электропотребления // XXIII Международная межвузовская школа-семинар «Методы и средства технической диагностики», Йошкар-Ола, июль 2006 г.
54. Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава по критерию минимума электропотребления // Труды XI Международной конференции «Информационные и математические технологии в научных исследованиях». Часть 1. – Иркутск: ИСЭМ СО РАН, 2006. - с. 109-117.
55. Бакиров А.Р. Разработка методов анализа маршрутных систем городского электрического транспорта // Научный, производственно-технический и информационно-аналитический журнал «Электрика». – Москва, 2006. № 9. – c. 34-38.
56. Бакиров А.Р. Исследование эксплуатационных режимов подвижного состава методами теории вероятностей и математической статистики // Промышленная энергетика. – Москва, 2006. № 9. - с. 30-35.
57. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Разработка методов анализа маршрутных систем крупных городов методами теории вероятностей и математической статистики // Горный информационно-аналитический бюллетень. – Москва, 2006. №10. – с. 324-332.
58. Бакиров А.Р. Теория и методы оптимального управления силовым приводом подвижного состава // Труды Международной научно-технической конференции «Современные проблемы проектирования и эксплуатации транспортных и технологических систем», Санкт-Петербург, октябрь, 2006. - с. 28-32.
59. Бакиров А.Р. Анализ маршрутных систем электрического транспорта // Труды Международной научно-технической конференции «Современные проблемы проектирования и эксплуатации транспортных и технологических систем», Санкт-Петербург, октябрь, 2006. - с. 33-35.
60. Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава по критерию минимума энергопотребления // Транспорт: наука, техника, управление. – Москва: ВИНИТИ, 2006. №12. – с. 39-43.
61. Идиятуллин Р.Г., Бакиров А.Р. Теория и методы расчета оптимальных технологических режимов силового привода подвижного состава по критерию минимума электропотребления // Горный информационно-аналитический бюллетень. – Москва, 2006. №12. – с. 313-317.
62. Бакиров А.Р. Разработка оптимальных технологических режимов силового привода по критерию минимума электропотребления // Труды Всероссийской научно-практической конференции «Развитие транспорта в регионах России: проблемы и перспективы», Киров, март 2007 г. - с. 122-125.
63. Баженов Н.Г., Бакиров А.Р. Оптимизация характеристик и повышение точности работы гиростабилизатора // Труды Всероссийской научно-практической конференции «Развитие транспорта в регионах России: проблемы и перспективы», Киров, март 2007 г. - с. 118.
64. Бакиров А.Р. Статистический анализ параметров маршрутных систем городского электрического транспорта // Труды Всероссийской научно-практической конференции «Развитие транспорта в регионах России: проблемы и перспективы», Киров, март 2007 г. - с. 119-122.
65. Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава по критерию минимума электропотребления // Научный, производственно-технический и информационно-аналитический журнал «Электрика». – Москва, 2007. № 1. – c. 27-29.
66. Бакиров А.Р. Исследование эксплуатационных режимов подвижного состава методами теории вероятностей и математической статистики // Транспорт: наука, техника, управление. – Москва: ВИНИТИ, 2007. №2. – c. 32-37.
67. Бакиров А.Р. Исследование эксплуатационных режимов подвижного состава статистическими методами // Наука и техника транспорта. – Москва, 2007. №1. – с. 82-87.
68. Бакиров А.Р. Разработка оптимальных технологических режимов силового привода по критерию минимума электропотребления // Труды II Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии». Часть 2. - Тольятти, 2007. - с. 167-170.
69. Бакиров А.Р. Статистический анализ параметров маршрутных систем и режимов подвижного состава электротранспорта // Труды II Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии». Часть 2. - Тольятти, 2007. - с. 170-173.
70. Бакиров А.Р. Теоретические основы анализа удельного расхода электроэнергии на тягу подвижного состава // Труды XIII Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии». Труды в 2-х т. – Томск. Изд-во Томского политехнического университета, 2007 – Т.1. – с. 382-383.
71. Бакиров А.Р. Оптимизация режимов движения подвижного состава в условиях многочисленных ограничений скорости // Труды XIII Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии». Труды в 2-х т. – Томск. Изд-во Томского политехнического университета, 2007 – Т.1. – с. 384-386.
72. Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава по критерию минимума электропотребления // Транспорт Урала. – Екатеринбург, 2007. №2(13). – с. 43-47.
73. Бакиров А.Р. Оптимизация режимов динамических систем электротранспорта в условиях многочисленных ограничений скорости // Четвертая Всероссийская научная конференция «Математическое моделирование и краевые задачи», Самара, 2007 г.
74. Бакиров А.Р. Теоретические основы анализа удельного расхода электроэнергии на тягу подвижного состава // Четвертая Всероссийская научная конференция «Математическое моделирование и краевые задачи», Самара, 2007 г.
75. Бакиров А.Р. Анализ режимов ведения подвижного состава и параметров маршрутных систем статистическими методами // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. – Ростов-на-Дону, 2007. №2. – с. 12-17.
76. Бакиров А.Р. Оптимизация режимов движения подвижного состава в условиях многочисленных ограничений скорости // ХX Международная научная конференция «Математические методы в технике и технологиях», Ярославль, 2007 г.
77. Бакиров А.Р. Теоретические основы анализа удельного расхода электроэнергии на тягу подвижного состава // ХX Международная научная конференция «Математические методы в технике и технологиях», Ярославль, 2007 г.
78. Бакиров А.Р. Методы оптимизации управления силовым приводом подвижного состава городского электрического транспорта // Бюллетень транспортной информации. – Москва, 2007. №6. – с. 25-28.
79. Бакиров А.Р. Оптимальное управление силовым приводом подвижного состава по критерию минимума электропотребления // Вестник Московского автомобильно-дорожного института. – Москва, 2007. №2(9). – с. 21-27.
80. Бакиров А.Р. Анализ режимов ведения подвижного состава и параметров маршрутных систем статистическими методами // Третья Международная научно-техническая конференция «Энергетика, экология, энергосбережение, транспорт», Омск, 2007 г.
81. Бакиров А.Р. Теоретические основы оптимального управления силовым приводом подвижного состава городского электрического транспорта // Вестник транспорта. – Москва, 2007. №6. – с. 30-34.
82. Бакиров А.Р. Режимы движения подвижного состава в условиях многочисленных ограничений скорости // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VII Междунар. науч.-практ. конф. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2007.
83. Бакиров А.Р. Методы расчета режимов движения подвижного состава в кривых участках пути // Современные энергетические системы и комплексы и управление ими: Материалы VII Междунар. науч.-практ. конф. / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск: ЮРГТУ, 2007.
84. Бакиров А.Р. Исследование параметров маршрутных систем городского электрического транспорта статистическими методами // Бюллетень транспортной информации. – Москва, 2007. №7. – с. 32-35.