RAE.RU
Энциклопедия
ИЗВЕСТНЫЕ УЧЕНЫЕ
FAMOUS SCIENTISTS
Биографические данные и фото 17197 выдающихся ученых и специалистов
Логин   Пароль  
Регистрация Забыли пароль?
 

Пряничников Валентин Евгеньевич

Научная тема: « ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТЕЙ И ПУТЕЙ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ДИСТАНЦИОННЫМИ СЕНСОРАМИ »

Научная биография   « Пряничников Валентин Евгеньевич »

Членство в Российской Академии Естествознания

Специальность: 05.11.16

Год: 2010

Отрасль науки: Технические науки

Основные научные положения, сформулированные автором на основании проведенных исследований:

  1. В разработке комплекса математического и аппаратного обеспечения, при формировании которого в процессе проведения вычислительных и натурных экспериментов удалось выявить ключевые модели и алгоритмы адаптивной работы ультразвуковых и оптических сенсоров в составе систем управления движением МР. Систематически проанализированы возможности и пути совершенствования дистанционных сенсоров, учитывая возникновение существенных для управления задержек в измерительных каналах, а также искажений и помех, вносимых средой распространения сигналов, шероховатости и резонансные свойства объектов. При этом реализована унифицированная структура процессов, протекающих в ДС МР, позволившая впервые детально исследовать процесс рассеяния ультразвуковых волн на сложном рельефе при малых расстояниях (до 10-100 м). Предложен способ адаптивного изменения частот излучения и увеличения длительности зондирующих сигналов, что обеспечивает возникновения режима установившегося рассеяния, в котором изменения амплитудно-частотных характеристик эхосигналов, дает возможность вычислять помимо дальности и перепада дальностей акустические свойства поверхностей и частично форму объектов. Это позволило построить простые и быстродействующие алгоритмы обработки эхосигналов, например, для локаторов переднего обзора подводных роботов, при выявлении залежей железно-марганцевых конкреций на дне океана, а также для распознавания специальных акустических маркеров в новом способе навигации внутрицеховых роботов.
  2. В создании способа аттестации оптико-электронного тракта систем технического зрения (программного вычисления суммарных искажений), который позволил впервые непосредственно измерять более 40 параметров СТЗ за счет перемещений и вращений видеокамеры при регистрации лазерной подсветки светоприемником с установленным и снятым объективом. Применение этого способа дает возможность строить максимально точные измерительные СТЗ при фиксированном разрешении фотоприемной матрицы. Предложенный эвристический способ оценки и синтеза оптических схем для СТЗ по формализуемому техническому заданию впервые позволил не только более точно и быстро оценить целесообразность оптических конструкций, предлагаемых к использованию в различных видах СТЗ, но также в несколько раз ускорить расчет новой оптики.
  3. В построении новых способов обработки и сопоставления в режиме реального времени сенсорных и управляющих данных, а также в формировании навигационных алгоритмов, учитывающих динамику движения роботов. В том числе создан новый метод совмещения алгоритмов логической фильтрации и традиционных способов построения следящих систем с целью увеличения быстродействия и устранения искажений процесса отслеживания программных траекторий в условиях сильных помех (более 50% недостоверных данных).
  4. В новых программно-аппаратных решениях задач высококачественного управления мобильными, подводными и буровыми роботами, построения симуляторов и диагностических средств роботов внутрицехового и специального назначения. В эффективном построении (на основе созданной теории) серийных датчиков, ультразвуковых поисковых локаторов и модульных систем технического зрения, обеспечивающих минимизацию загрузки бортовых процессоров.

Список опубликованных работ

Статьи в периодических изданиях по перечню ВАК

1. Охоцимский Д.Е. Методика моделирования робота, перемещающегося в пространственной среде / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // Изв. АН СССР, сер. Техническая кибернетика. -1980.-№ 1. -С.46-54.

2. Пряничников В.Е. Дистанционные сенсоры в составе систем управления движением мобильных роботов / Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2008. -№1. -Т.6, -С.5-18. 3.Адаптивное управление гусеничного робота в задаче мобильного патрулирования / Баранов И.А., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника.-2006. -Т.4, № 1/3.-С.91-98.

4. Разработка элементов научно-образовательной среды для задач мехатроники и сенсорики / Артеменко О.Л., Левинский Б.М. Кувшинов С.В., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2006. -Т.4, №1/3. -С.170-175.

5. Ефанов В.П. Идентификация сложных объектов с использованием системы робот - комп ьют ерный томограф / Ефанов В.П., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы. -2006. - Т. 4, №1/3. -С.195-201.

6. Пряничников В.Е. Алгоритмическое обеспечение дистанционных сенсоров мобильных роботов / Пряничников В.Е. // Мехатроника, автоматизация, управление. -2008. -№10(91). -С.10-21.

7. Пряничников В.Е. Совмещение фильтрации ультразвуковых данных и программного управления линейным приводом / Пряничников В.Е.// Приборы+автоматизация. -2008. -№12, -С.22-29.

8. Формирование действий распределённых мобильных систем в режиме информационного мониторинга / Ахтеров А.В., Кирильченко А.А., Пряничников В.Е. [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2009. -Т.7, №6. -С.27-34.

9. Кирсанов К.Б. Интеграционное программное обеспечение интеллектуальных роботов / Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы. -2009. -Т.7, №6. -С.35-43.

10. Построение системы технического зрения мобильного робота с использованием беспроводной технологии Wi-Fi. / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Прысев Е.А., Пронкин В.Ю., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2009. -Т.7, №6. -С.49-63.

11. Ахтеров А.В. Реализация в информационно-измерительных системах концепции виртуальных датчиков / Ахтеров А.В., Кирильченко А.А., Петрин А.А., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2009. -Т.7, №6. -С.72-76.

12. Создание класса электронных тренажеров на основе быстродействующей локальной вычислительной сети /Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Травушкин А.С. - Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2009. -Т.7, №6. -С.82-92.

13. Проблемы построения сети интернет-лабораторий с использованием автономных мобильных учебных роботов "АМУР" / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. -2009. -Т.7, №6. -С.124-131.

Монографии и статьи в сборниках

14. Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототехнических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами: монография / Пряничников В.Е. - М.: Ин-т прикл. математики им. М.В.Келдыша Р А Н . 1993. -261 с.

15. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы: монография / В.В. Клюев, Д.Е. Охоцимский, Е.П. Попов, В.Е. Пряничников [и др.]: под ред. В.В. Клюева. - М.: Машиностроение. I985, Гл .3/5. -С. 56-80, 8I-I20, I2I-I72 (256с.).

16. Го л у б е в Ю.Ф. Динамика шагающего робота, управляемого оператором / Го л у б е в Ю.Ф., Павловский В.Е., Пряничников В.Е. // Исследование робототехнических систем: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет "Роботы и РТС". - М.: Наука. 1982. -С.78-86, (245с).

17. Пряничников В.Е. К вопросу об очувствлении подводных роботов с помощью акустического локатора / Пряничников В.Е. // Информационные и управляющие системы роботов: Сб. научн. трудов под ред. Д.Е. Охоцимского / Ин-т прикл. математики АН СССР - МГУ. - М.: ИПМ. 1982. -С.70-80, (241с.).

18. Пряничников В.Е. Классификация рельефа местности по акустическим данным / Пряничников В.Е., Яшкичев И.В. // Информационные и управляющие системы роботов: Сб. научн. трудов под ред. Д.Е.Охоцимского / Ин-т прикл. математики АН СССР - МГУ. - М.: ИПМ. 1982. -С.81-96.

19. Никифоров В.В. Сопоставление модели эхосигналов с экспериментами на морской натуре / Никифоров В.В., Пряничников В.Е. // Информационные и управляющие системы роботов: Сб. научн.трудов под ред. Д.Е.Охоцимского /Ин-т прикл. математики АН СССР - МГУ. - М.: ИПМ. 1982. -С.97-120.

20. Пряничников В.Е. Модель акустической сенсорной системы шагающего робота / Пряничников В.Е. // Управление робототехническими системами и их очувствление: Сб. научн. трудов /АН СССР, Научный совет "Роботы и РТС". - М.: Наука. 1983. -С.143-150 (240с).

21. Ультразвуковые локационные датчики / Зазинова Л.В., Кольцов В.Н., Кон д рат ь ев Ю.А., Пряничников В.Е. [и др.] // Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства: Сб. научн.трудов. - М.:Наука.1985. -С.109-112

22. Пряничников В.Е. Аттестация оптико-электронного тракта СТЗ / Пряничников В.Е. // Системы технического зрения: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет "Роботы и РТС". - М.:Наука.1991. -С.124-135.

23. Анитропова И.А. Проектирование оптических схем СТЗ на основе блочно-модульных принципов / Анитропова И.А., Пряничников В.Е. // Системы технического зрения: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет "Роботы и РТС". - М.:Наука. 1991. -С.10-22.

24. Пряничников В.Е. Экспертная система СОПРАН для расчета и синтеза объективов / Пряничников В.Е. // Программирование прикладных систем: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет "Роботы и РТС". - М.: Наука. 1992. -С.261-264.

Доклады, опубликованные на международных конференциях

25. Программно-аппаратные средства ультразвукового очувствления адаптивных роботов / Клюев В.В., Кондратьев Ю.А., Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е. [и др.] // Труды Международной конф. РОБКОН-З. - София: ИТКР Болгар.АН. 1985. -Т.5. -С.54-57; I986. -С.I43-I46.

26. Охоцимский Д.Е. Алгоритмы управления и навигации внутрицеховых транспортных роботов с ультразвуковыми сенсорами / Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е. // Труды Международной конф. РОБКОН-З. - София: ИТКР Болгар.АН. 1985. -Т.2. -С.9-I4. I986. -С.77-82.

27. Пряничников В.Е. Управление робокаром с ультразвуковой системой безопасности и навигации. Control of a robocar with using an ultrasonic safety and navigation system / Пряничников В.Е. // Проблемы информации и управления в технологии промышленного производства. Суздаль: Труды V симпозиум ИФАК, ИФИП, ИМАКС, ИФОРС. - М.: ВИНИТИ. 1986. -С.299-301.

28. Учебный модульный транспортный робот, управляемый персональным компьютером / Охоцимский Д.Е., Веселов В.А., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // Труды IV Межд. конференция по гибким прозводственным системам. - М.: МНИИПУ. 1987. -С.62-64.

29. Экспертная система синтеза оптических схем в условиях ГПС / Анитропова И.Л., Го л о в а н е в с к и й Г.Л., Немолочнов 0.Ф., Пряничников В.Е. // Труды V Межд. конференция по ГПС и вопросам КАД/КАМ. - М.-Варшава: МНИИПУ-КорПотекс. 1988. -С.28-30 (164с.).

30. Conditions for coordination the information and motion activities of mobile robots / J.N.Ionova, Пряничников В.Е. [и др.] // Preprints of the 3rd IFAC Symp. on Intelligent Autonomous Vehicles, Spain. - Madrid. 1988. -V.1.-P. 67-72.

31. Small-dimension video system with fiber-optic sensor for industrial robot / I.L.Anitropova, Yu.D.Zhabotinsky, Пряничников В.Е. [и др.] // Proc. V Int. Conf. on Artificial Intelligence and Information-Control Systems of Robots, AllCSR’ 89, Štrbskĕ pleco, Czechoslovakia. - Bratislava: ITK SAV. 1989. -P.6-10.

32. Оптоэлектронные системы для автоматизации сборки / Анитропова И.Л., Малягин В.В., Пряничников В.Е. [и др.] // Труды VI Международ. конф. по ГПС, г.Пула, СФРЮ, ноябрь 1989. -М.: МНИИПУ. 1989. -С.81-84 (190 с.).

33. Path Finding Problem and Information Support of Mobil Robots in Uncertainty: Algorithms and Some Interesting Effects / Безбогов С.А., Кирильченко А.А., Пряничников В.Е. [и др.] // Proceedings of Int. conf. "Intelligent Autonomous Vehicles-95". - Хельсинки: Хельсинский технологический ун-т. 1995. -С.80-84.

34. Разработка адаптивного управления мобильного гусеничного робота «Сенсорика» / Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Пряничников В.Е. [и др.] // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004». - М.-СПб: АртоПресс, 2004, -С.12-20, (128с.).

35. Мягшин В.И. Программный механизм представления знаний для роботов и GSLT / Мягшин В.И., Пряничников В.Е. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004». - М.-СПб: АртоПресс. 2004. -С.37-49.

36. Ефанов В.П. Идентификация сложных объектов с использованием системы мобильный робот – компьютерный томограф / Ефанов В.П., Пряничников В.Е. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004». - М.-СПб: АртоПресс. 2004. -С.72-79.

37. Intelligent «head» design for local navigation and distributed control of mobile robots with ultrasonic and TV sensors / V.Andreev, K.Kirsanov, S.Kuvshinov, Пряничников В.Е. [и др.] // Анналы и труды 18-го Межд. симпозиума «Интеллектуальное производство и автоматизация» DAAAM International Vienna, Задар, Хорватия. -Вена: DAAAM.2007. -С.615-616 (золотая медаль - лучшая работа года).

38. Распределенная система IAR и ее применения для симуляции, моделирования гусеничных и шагающих роботов, навигационных, управляющих систем с дистанционными сенсорами / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Кий К.И., Пряничников В.Е. [и др.] // Труды международного научно-технического конгре сса «Мехатроника и робототехника МиР-2007». - СПб.: Издательство Политехнического ун-та. 2008. -С.211-215 (220с.).

39. Algorithms and Software for Vision Systems of Mobile Robots / Pryanichnikov V. Kirsanov K., Kii K.& Levinsky B. //Annals of DAAAM for 2008 & Proceedings of the 19th International DAAAM Symposium “Intelligent Manufacturing & Automation” 22-25 Oct.2008, Trnava, Slovakia.- Vienna: DAAAM Int. Vienna, 2008. -Vol.19,No.1, -P.1141-1142 (1587p).

40. Pryanichnikov V. Computer vision and control for special mobile robots / Andreev V. , Pryanichnikov V. , Prysev E. // Annals of DAAAM for 2009 & Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium “Intelligent Manufacturing & Automation” Nov.2009, Austria.- Vienna: DAAAM Int. Vienna. 2009. -Vol.20, No.1. -P.1857-1858.

Авторские свидетельства СССР, патенты РФ

41. А.С. №1367715 SU, 27.12.83, выд. 15.09.87. Способ определения дальности до объекта ограниченной протяженности и его параметров / В.Е.Пряничников.

42. A.С. №I326036 SU, 07.06.84, выд. 22.03.87. Способ обнаружения залежей железно-марганцевых конкреций / В.Е.Пряничников, А.Д.Розенберг.

43. А.С. №1432440, 09.03.87, выд. 22.06.88. Светосильный объектив с вынесеным входным зрачком /И.Л.Анитропова, В.Н.Алексеев,П.Д.Иванов, В.Е.Пряничников

44. А.С. №1826770, 26.01.89, выд. 13.10.92. Короткофокусный объектив. И.Л. Анитропова, Г.Л.Го л о в а н е в с к и й , В.В.Козодой, В.Е.Пряничников [и др.].

45. Патент РФ на полезную модель 99127680/20, ПМ 14037, МПК 7 B62D57/02, 27.12.1999, опубл. 27.06.2000. Мобильный робот / Машин С.В., Павлов В.А., Пряничников В.Е., Телешев Н.С.

Доклады и труды, опубликованные в российских изданиях

46. Пряничников В.Е. Имитационное моделирование подвижных роботов и использование акустической информации в системе управления / Пряничников В.Е. // II Всес. Межвуз. н/т конф. «Робототехнические системы»: Сб.трудов - Киев: МВПП.-1980. -С.67-69.

47. Охоцимский Д.Е. Метод моделирования робота с эхолокатором / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // 10 Всес. школа-семинар по статистической гидроакустике: Сб.трудов - Сухуми. - Киев: МВПП. -1980. -С.70-71 (144с.).

48. Экспериментальные исследования ультразвукового локатора для подвижных роботов / Кондратьев Ю.А., Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е. [и др.] // II Всес. съезд океанологов. Сб. трудов- Севастополь: Морской гидрофизический ин-т АН УССР. -1982.-вып.8, ч.II. -С.10-11.

49. Некоторые результаты верификации модели эхосигналов / Кондратьев Ю.А., Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е. [и др.] // Технические средства изучения океана: труды конференции - М.: ИО АН СССР.-1983. -С.73-74.

50. Восьмиканальный ультразвуковой датчик внутренней информации и его испытание на стенде с гидроцилиндром / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. [и др.] // III Всес. совещания по робототехническим системам: Сб. трудов. - Воронеж: ВГУ. -1984. - ч.2, -С.169-170.

51. Пряничников В.Е. Навигационные алгоритмы для ПА и их реализация на ВЦ НИС «Академик М.Келдыш» / Пряничников В.Е. // Техн. средства и методы изучения океанов и морей: труды конференции - М.:ИО АН СССР. -I985. -С.I07-I08.

52. Пряничников В.Е. Принципы построения модели эхосигналов подводного робота / Пряничников В.Е. // Технические средства изучения и освоения океанов и морей: труды конференции -М.: Институт океанологии РА Н . -1996. -С.14-15.

53. Resconi G. General system logical theory application in robotics (chain constructions) / Resconi G., Pryanichnikov V. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы и GSLT». -М.-СПб: СЗЦ МКК. -1998. -С.24.1-24.8.

54. Кирильченко А.А. Использование экспертных схем в системе управления мобильным роботом / Кирильченко А.А., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы и GSLT». - М.-СПб: СЗЦ МКК. -1998. -С.17.1-17.5.

55. Проблема супервизорного управления роботом в реальных условиях / Пряничников В.Е., Павлов В.А., Телешев Н.С., [и др.] // Доклады научной школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы» (с межд. участием). -М.: Институт механики МГУ. -1999. -С.165-172.

56. Проблемы организации мобильного патрулирования / Пряничников В.Е., Бакиров А.К., Белоусов А.И., [и др.] // Экстремальная робототехника: Материалы ХII науч.-техн. ко нф. - СПб.: Изд.СПбГТУ. -2002. -С.32-34 (404с.).

57. Пряничников В.Е. Разработка и создание навигационных и управляющих систем мобильных роботов с дистанционными сенсорами / Пряничников В.Е.: под.ред. Е.И.Юревича. // Сборник тезисов научно-технической школы-семинара по мехатронике и робототехнике: Межд. конгресс "Мехатроника и робототехника 2007". -СПб.: ЦНИИ робототехники и технической кибернетики. -2007.-С.106-111

58. Концепция построения программного обеспечения управления интеллектуальных мобильных роботов / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. // Экстремальная робототехника: Материалы ХIX науч.¬техн. ко нф. - СПб.: СПбГТУ. -2008. -С.96-97.

59. Кирсанов К.Б. Организация обработки и хранения шлейфов поступающих от сенсоров данных в многопоточных программных системах / Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. // Труды Межд. конф. "Экстремальная робототехника". - СПб: Политехника-сервис. -2009. -С.145-146.

60. Пряничников В.Е. Пакет прикладных программ для решения задач подводной навигации: отчет по НИР / Пряничников В.Е., Сагалевич А.М. // IV рейс НИС Академик М. Келдыш и I рейс НИС Рифт, 23.7.82 - 16.10.82. - М.: Ин-т океанологии АН СССР. -1982. -Т.2, -С.285-303.

61. Пряничников В.Е. Программы навигации с накоплением и фильтрацией данных для подводных аппаратов «Пайсис»: Препринт № 157 / Пряничников В.Е. - М.: Ин¬т прикл. математики АН СССР. -1984.-28с.

62. Системы технического зрения с сопоставлением изображений дифференциально-корреляционным и фотограмметрическим методами: Препринт № 183 / Анитропова И.Л., Пряничников В.Е., Широков А.К., Шац Я.Б. - М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. -1985. -32с.

63. Пряничников В.Е. Анализ эхосигналов от рассеивающего рельефа: Препринт №14 / Пряничников В.Е. - М.: Ин-т прикл. математики им. М.В.Келдыша АН СССР. -1986. -20с.

64. Пряничников В.Е. Информационная и управляющая микропроцессорная система: Препринт №55 / Пряничников В.Е., Толбаст Б.Б. -М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. -1989. -29с.

65. Пряничников В.Е. Кодирование сигналов управления движением автоматизированного транспорта: Препринт №73 / Пряничников В.Е., Мартынов Д.Е. - М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. - 1989. -19с.

66. Огорельцева Н.Э. Система эвристического синтеза оптических схем: Препринт №31 / Огорельцева Н.Э., Пряничников В.Е. - М.: Ин.прикл. математики АН СССР, 1990, 27 с.

67. Экспертная поддержка систем управления мобильными роботами: Препринт №57 / Платонов А.К., Пряничников В.Е., Кирильченко А.А., Степанов Ю.И., Трубицин О.Н. - М.: ИПМ им.М.В.Келдыша РА Н , 1996, 32с.

Комментарии:

Если вы считаете, что какое-то сообщение нарушает Правила, оскорбляет Вас как личность, несёт заведомо ложную информацию, и должно быть удалено, сообщите нам по адресу sergey@rae.ru

Ваше имя
Текст комментария
Введите число с изображения

Антиспам защита

При добавлении комментария Вы соглашаетесь с пользовательским соглашением