- аналитический метод синтеза алгоритмов и реализующих их структур для решения задач позиционного, траекторного, позиционно-траекторного управления подвижными объектами (ПО), отличающихся единым методологическим подходом к организации движения подвижных объектов в пространстве внешних координат, позволяющих существенно упростить структуру систем управления ПО за счет возможного исключения аппроксиматоров, блоков обратных кинематических преобразований и интерполяторов, а также повысить точность планирования и отработки заданных траекторий движения;
- принцип управления подвижными объектами в априори неформализованных средах со стационарными и нестационарными препятствиями, отличающийся использованием неустойчивых по расстоянию до препятствий движений;
- способ формирования траекторий, позволяющий обеспечить движение ПО не только вдоль отрезков прямых и дуг окружностей, но и вдоль элементов эллипсов, парабол, гипербол или их комбинаций и отличающийся применением нестационарных квадратичных форм внешних координат;
- детерминантные условия управляемости подвижных объектов по их моделям движения различного порядка, что, в отличие от известных результатов, позволяет оценить управляемость ПО на структурном уровне уже на стадии их проектирования; конструктивные условия управляемости подвижных объектов, представляемых различными математическими моделями их движения, что позволяет оценить управляемость ПО на структурном уровне уже на стадии их проектирования;
- аналитический метод синтеза субоптимального по быстродействию траекторного управления манипуляционными модулями подвижных объектов, отличающийся использованием квадратичных форм и позволяющий организовать их движение вдоль заданных траекторий с максимально возможной скоростью.
1.Пшихопов В.Х. Математические модели манипуляционных роботов: Учебник. –М.: Физматлит, 2008. –124 с.
2.Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009.
Список публикаций, отражающих научные результаты автора, в изданиях, рекомендованных ВАК:
3.Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // Мехатроника, 2000. – № 6.
– C. 26–30.
4.Чернухин Ю. В., Пшихопов В. Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программно-аппаратный комплекс моделирования нейросетевых систем управления интеллектуальных мобильных роботов // Мехатроника. 2002. – № 1.
– C. 27–29.
5.Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю. Структурно-алгоритмическая реализация системы управления автономным мобильным роботом с нейросетевым планировщиком перемещений // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Интеллектуальные САПР». – Таганрог, 2004. – №3. – С.185–191.
6.Пшихопов В.Х., Корнеев И.Г. Структурно-алгоритмическая реализация комбинированной системы управления движением интеллектуальных мобильных роботов в экстремальных средах // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Интеллектуальные САПР» – Таганрог, 2004. – №3. – С.191–196.
7.Пшихопов В.Х. Дирижабли: перспективы использования в робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2004. – №5. – С. 15–20.
8.Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М., – 2006. – №1. – С.103– 109.
9.Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». – Таганрог, 2006.
– № 3 (58). – С. 117–123.
10.Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Сиротенко М.Ю., Носко О.Э., Юрченко А.С. Проектирование систем управления роботизированных воздухоплавательных комплексов на базе дирижаблей // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». –Таганрог, – 2006.
– № 3 (58). – С. 160–167.
11.Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю., Гуренко Б.В. Структурная организация систем автоматического управления подводными аппаратами для априори неформализованных сред // Информационно-измерительные и управляющие системы. Интеллектуальные и адаптивные роботы. – М., – 2006. – Т. 4.
– С.73–79.
12.Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию траекторное управление электромеханическими манипуляционными роботами // Изв. вузов. Электромеханика. – 2007. – № 1. – С. 51–57.
13.Пшихопов В.Х. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями // Мехатроника, автоматизация, управление.
– 2008. – №2. – С. 34–41.
14.Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Применение динамических моделей для оценивания требований к потребной мощности, управляемости и сенсорному обеспечению автономного воздухоплавательного комплекса // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М., – 2008. – №3. – Т.6.
– С.4–9.
15.Пшихопов В.Х. Управление подвижными объектами в априори неформализованных средах // Известия ЮФУ. Технические науки. –Таганрог, 2008. – № 12. – C.6–19.
Перечень основных публикаций, отражающих содержание
диссертационный работы
16.Пшихопов В. Х., Колесников А.А. Аналитический синтез нелинейных регуляторов робототехнических систем// Сб. докл. международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы фундаментальных наук», т.11. М.: из-во МГТУ, 1991, С.- 57-59
17.Колесников А.А., Пшихопов В. Х. Аналитический синтез нелинейных регуляторов позиционного управления манипуляционными роботами// Сб. тр. «Синтез алгоритмов сложных систем», вып.8, Таганрог, 1992, С.- 3-11.
18.Пшихопов В. Х. Аналитический синтез агрегированных регуляторов манипуляционных роботов// Сб. тр. РАЕН «Синтез алгоритмов сложных систем», вып. 9, Москва-Таганрог, 1997, 318 с., С.- 93-108.
19.Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х. Контурный регулятор для нейросетевой системы управления адаптивного мобильного робота// Сб. докл. Международной конференции «Интеллектуальные многопроцессорные системы (ИМС99)». – Таганрог, 1999. – с. 210–217.
20.Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию управление манипуляционными модулями мобильных роботов при их движении вдоль заданных траекторий // Сб. докл. Международной конференции «Интеллектуальные многопроцессорные системы (ИМС99)» – Таганрог, 1999. – С. 236–243.
21.Pshikhopov V.Kh. New Approach to the Design of the Near Time Optimal Path Following Controller for the Manipulating Robots. CD Proceedings of Int. Conf. «Mathematical Theory of Network and Systems», Perpignian, France, 2000.
22.Pshikhopov V.Kh., Chernukhin Yu.V. Path Following Regulator for Neural Network Implemented Control System of Adaptive Mobile Robot Moving with a Set Speed. CD Proceedings of Int. Conf. «Mathematical Theory of Network and Systems», Perpignian, France, 2000.
23.Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Y. Dynamic Control of Microrobots with State and Parameters Estimation. Proc. of the Second International Workshop on Microfactories (IMWF 2000), Fribourg, Switzerland, 2000. – Р. 145–149.
24.Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Динамическое управление мобильными роботами с оцениванием внутренних координат состояния // Сб. тр. Северо-Кавказского научного центра высшей школы «Анализ и моделирование адаптивных, интеллектуальных систем». – Ростов-на-Дону. – Вып. 3. – 2000.
– С. 21–27.
25.Пшихопов В. Х. Аналитический синтез синергетических регуляторов для систем позиционно-траекторного управления мобильными роботами // Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. – С. 59–68.
26.Пшихопов В.Х., Чернухин Ю. В. Нейросетевое планирование и позиционно-траекторное управление мобильным роботом в априори неформализованной внешней среде // Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» / Под научной ред. проф. Е.И. Юревича. – СПб. 2001.
– С. 162–173.
27.Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х,. Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Моделирование нейросетевых систем управления интеллектуальных мобильных роботов // Сб. тр. Международной конференции «Идентификация систем и задачи управления- SICPRO-2000», ИПУ РАН им. В.А. Трапезникова. – М., 2000.
– С. 1108–1114.
28.Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Иерархическое нейросетевое управление мобильными роботами в программной среде // Труды 1-й Международной конференции по мехатронике и робототехнике МиР-2000. – Т. 2. – СПб., 2000. – С.375–379.
29.Pshikhopov V.Kh., Chernukhin Yu.V., Medvedev M.Yu. Structural Synthesis of Dynamic Regulators for Position-Trajectory Adaptive Mobile Robots Control Systems on Base of Mini-Airships. Proc. of VII International SAUM Conference on Systems, Automatic Control and Measurements Vrnjachka Banja, Yugoslavia, 2001. – Р. 64–69.
30.Пшихопов В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом // Журнал национальной Академии наук Украины «Искусственный интеллект». – 2001. – № 3. – С. 490–497.
31.Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Бекишев А.В. Структурный синтез динамических регуляторов для позиционно-траекторных систем управления адаптивными мобильными роботами на базе дирижаблей // Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» / Под научной ред. проф. Е.И. Юревича. – СПб., 2002. – С. 45–54.
32.Пшихопов В.Х., Корнеев И.Г. Система с переменной структурой для управления движением манипуляционных роботов // Сб. докл. Международной конференции «Идентификация систем и задачи управления», ИПУ РАН. – М. – С. 1785–1796.
33.Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию, траекторное управление лагранжевыми системами // Сб. докл. международной конференции «Идентификация систем и задачи управления», ИПУ РАН, – Москва, 2003.
– С. 1797–1808.
34.Пшихопов В.Х. Аналитическое решение задачи оптимального по быстродействию траекторного управления для манипуляционных роботов // Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» / Под научной ред. проф. Е.И. Юревича. – СПб., 2003. – С. 172–183.
35.Пшихопов В.Х., Кравченко А.Б., Цымбал И.Г. Оптимальная по быстродействию система управления манипуляционным роботом для организации высокопроизводительных робототехнических комплексов // Сб. докл. международной конференции «Идентификация систем и задачи управления», ИПУ РАН, – Москва, 2003. – С. 1224–1229.
36.Пшихопов В.Х. Качественная оценка управляемости дирижаблей // Сб. тр. 1-й Всероссийской конференции «Мехатроника, автоматизация, управление». – М.: Новые технологии, 2004. – С. 468–472.
37.Pshikhopov V.Kh., Korneev I.G. The Combined Control System for Adaptive Manipulating Robots Operating in Extreme Environments. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. – Belgrad, 2004.
– Р. 250–255.
38.Pshikhopov V. Kh., Ivanov V.E. Analysis of Airships Controllability on Different Control Elements Constuction Method. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, Serbia and Montenegro, 2004. – Р. 107–110.
39.Pshikhopov V.Kh., Sirotenko M. J. Autonomous Mobile Robot Control Systems with Neural Network Motion Planners Design. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, Serbia and Montenegro, 2004. – Р. 239–242.
Перечень патентов по теме диссертации:
40.Пшихопов В.Х. Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом. Патент РФ № 2185279. Бюлл. № 20. 2002.
41.Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Е. Устройство управления адаптивным мобильным роботом». Патент РФ
№ 2187832. Бюлл. № 23. 2002.
42.Пшихопов В.Х. Устройство оптимального по быстродействию, траекторного управления манипуляционным роботом. Патент РФ № 2199775. Бюлл. № 6. 2003.